中信建投指出， 近日，特斯拉发布2023年12月最新版本(Gen-2)的Optimus： ①从设计来看，最新版本的人形机器人使用特斯拉设计执行器和传感器，颈部具备双自由度，驱动和控制采用集成化设计。②从性能来看，Optimus Gen-2的步行速度提升30%、重量减轻10千克(不牺牲性能)、平衡性和全身控制力提升。③从脚部设计细节来看，Optimus Gen-2脚步有力/扭矩传感，脚趾为铰接式设计、脚部几何设计也是仿人的。④从手部细节来看，Optimus Gen-2拥有相应速度更快的11自由度手部设计，所有手指均具备触觉感应，拥有精细的操作能力。 我们认为： ①人形机器人行业不断有重量级玩家进入，特斯拉是行业“鲶鱼”，促进产品快速迭代与商业化落地；②人形机器人应用场景广泛，包括工业、商业、民用、特种甚至外太空，是工业机器人与其他自动化设备的有力补充； ③未来人形机器人全球规模可达数万亿级别，不逊色于3C、新能源汽车；④产业链将迎来极大放量，同时伴随价格下行 。 政策方面，工信部近日印发《人形机器人创新发展指导意见》，该指导意见正式提出：2025年国内整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产，在部分场景得到示范应用；2027年相关产品深度融入实体经济，成为重要的经济增长新引擎。 一、 哑铃型投资机会，人形机器人与低估值并重 人形机器人：未来空间不逊色于3C、新能源汽车 ①人形机器人行业不断有重量级玩家进入，特斯拉是行业“鲶鱼”，促进产品快速迭代与商业化落地；②人形机器人应用场景广泛，包括工业、商业、民用、特种甚至外太空，是工业机器人与其他自动化设备的有力补充；③未来人形机器人全球规模可达数万亿级别，不逊色于3C、新能源汽车；④产业链将迎来极大放量，同时伴随价格下行。 人形机器人行业不断有重量级玩家进入 人形机器人研究起步于双足行走的模仿，在AI时代有望商业化落地。由日本早稻田大学加藤一郎教授率先解决了人形机器人的双足行走问题，至此揭开了人形机器人研究的序幕。行走机构的设计以及相应控制方法的解决推动着人形机器人迈向自主式：1973年，加藤一郎等人在WL-5的基础上配置了机械手以及人工视觉、听力装置组成了自主式机器人WAROT-1，人形机器人的研究也逐渐扩展到人工智能方面。1990年以来，机器人的行走能力、智能化和功能也越来越强大，本田公司的ASIMO是行业的典范。2010以来，互联网的发展推动人形机器人受到了更多大众关注，技术也愈发成熟，2015年，Pepper的市售是人形机器人走入大众市场的重大尝试；2021年波士顿动力旗下Atlas的跑酷视频一经发出便收获百万点赞；电动车巨头特斯拉也于2021年宣布将推出人形机器人产品“Optimus（擎天柱）”，至此，人形机器人批量生产的商业化时代拉开序幕。 国内重量级玩家不断增多，小鹏、小米等公司入局人形机器人领域。2016年，优必选原型机诞生，腿部拥有12个自由度，实现了多种场景下的行走，2021年Walker X发布，视觉定位导航和手眼协调操作技术全面升级，使得Walker X可以更生动地与人交互，还学会了下象棋。2022年8月，小米首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne正式亮相。据2023年10月，小鹏推出了自研的人形态双足机器人PX5，2024年10月小鹏希望人形机器人在自己工厂里面初步使用。华为等公司积极布局人形机器人领域。2023年6月19日，东莞极目机器有限公司成立，该公司由华为技术有限公司全资持股，注册资本为8.7亿元，市场预期华为也将入局人形机器人领域。 特斯拉是人形机器人行业的“鲶鱼”，促进产品快速迭代与商业化落地 从步态行走技术来看， 特斯拉人形机器人Optimus在2022年4月就完成了第一次步态行走，其后在6月、8月、9月持续完善行走功能，在2023年5月的股东大会上，Optimus已经能够在工厂内实现稳步行走。 从任务执行能力来看， ① 2022年10月，Tesla Bot具备了一定的抓取、搬运、上下料功能。②2023年3月，Optimus展示了使用螺丝刀的功能。③2023年5月股东大会上，Optimus展示了双手处理任务的能力。④2023年9月，Optimus展示了仅使用视觉和关节位置编码器，即可在空间中精确定位四肢的能力，并且能够执行整理物品任务的过程中的克服人为干扰，还可以实现单腿站立和拉伸等动作。 我们认为： ①特斯拉人形机器人商业化落地进展加快。Optimus的物品整理能力已经可以与2023年7月底谷歌展示的RT-2大模型媲美，并且更进一步实现了克服干扰的能力。在运动性能上，Optimus单腿站立并且可以实现拉伸、瑜伽等较为复杂的动作，表明人形机器人在运动性能上有了明显突破（2022AI DAY 强调过平衡性问题还没有解决）。②视觉方案重要性进一步体现。我们认为，Optimus使用视觉手段精准操作四肢的证明了强视觉方案的可行性，也有望推进其他人形机器人厂商在视觉方面进一步加快布局。 人形机器人应用场景广泛，是工业机器人与其他自动化设备的有力补充 马斯克预期人形机器人可以用车辆周边、生活居家、工商业和外太空场景。 在马斯克在2021年AI DAY提及人形机器人的研发目标：“我们要确保它会一直对人友好，能把人从危险的、重复的，无聊的任务中解放出来，甚至还能跟已经高度自动化的特斯拉车辆生产进一步结合协作。” 具体应用场景包括：①车辆周边场景：特斯拉机器人和汽车在底层算法上互通，因此预计Optimus能够协同电动车实现多个场景应用，机器人将成为电动车智能场景中的一环。②生活居家场景：a.初期预计只能完成简单工作，例如室内场景中实现搬东西、收快递、倒垃圾等功能，在外出场景中实现陪伴、监测外界环境等功能；b.在经过真实场景积累，迭代更新算法和功能后，Optimus预计能够进一步从事精细化工作。 ③工商业等应用场景：特斯拉人形机器人，作为人类生产力的延伸，预计未来可以用于节拍要求不高、灵活性要求高的工商业场景，替代人类从事一些危险或者重复单调的工作。 ④外太空场景：马斯克在2021年AI日上宣称希望未来能将机器人送到外太空，做一些人类无法从事的工作。 《人形机器人创新发展指导意见》指出要拓展人形机器人在特种领域、制造业和民生场景的应用。 人形机器人根据工信部印发的《人形机器人创新发展指导意见》，人形机器人未来拓展的应用场景包括：①特种领域，面向恶劣条件、危险场景作业等需求，人形机器人将应用于警戒守卫场景，以及民爆、救援等特殊环境。②在制造业中，面向结构化生产制造环节，人形机器人将应用在在装配、转运、检测、维护等工序；面向非结构化生产制造环节，人形机器人将与设备、人员、环境实现协作交互能力，支撑柔性化、定制化生产制造。③在民生领域，人形机器人将应用于生命健康、陪伴护理等医疗、家政场景以及农业、物流等场景。 人形机器人市场空间展望：全球可达数万亿级别，不逊色于3C、新能源汽车 人形机器人有望成为3C、新能源汽车之后新的颠覆性产品。根据工信部发印发的《人形机器人创新发展指导意见》，人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局。当前，人形机器人技术加速演进，已成为科技竞争的新高地、未来产业的新赛道、经济发展的新引擎，发展潜力大、应用前景广。 人形机器人是一个崭新且空间庞大的蓝海市场。根据绿的谐波公告，未来，人形机器人将对社会变革与发展产生重要影响作用，将人类从低级和高危行业中解放出来，使人类能够专注于高级智慧活动，从而提升生产力水平和工作效率。根据马斯克在2023年股东大会的预测，未来具备通用人工智能的人形机器人未来的需求会远远超过对汽车的需求，它的需求量可能会达到100亿台，特斯拉长期价值可能都会由Optimus贡献。 人形机器人产业链将迎来极大放量，同时伴随价格下行 现有工业机器人供应链受制于行业规模，还存在较大的优化空间。2020年，全球工业机器人安装量约达到38.35万台，同比增长2.76%；2021年全球工业机器人安装量达到51.74万台，同比增长34.90%。2021年全球工业机器人保有量达到347.71万台，同比增长15.33%。目前全球工业机器人的年安装量水平，还不如全球挖机的年销量（超过60万台，其中中国市场2022年销量15.2万台），工业机器人与挖机都是人工替代，且前者应用场景更多，理论上工业机器人年安装量应该远高于挖机年销量。 由于工业机器人现有行业规模并不算大，供应链还保持着比较高的利润率，未来预计随着与工业机器人在零部件和算法上有众多重叠和相似之处的人形机器人放量之后，一定会推动供应链降本，可以预见，未来在工业机器人和人形机器人市场，零部件供应商的单价和利润率都会呈现下行趋势，可以参考汽车零部件行业的利润率走势，但是以价换量，需求会极大爆发。 随着人形机器人放量，零部件价格预计会下降。 我们按照人形机器人批量化生产水平，将人形机器人生产分为三个阶段，其中阶段一是量产前，产业链还不完善，各零部件成本主要参考目前市场价格；阶段二是实现批量化生产过程中，产业链还没有完全成熟，但是各零部件成本较目前已经有所降低；阶段三是已经完全实现批量化生产，产业链已经成熟，各零部件成本较目前大幅降低。 不同类别零部件降价幅度会有所不同，待规模化生产零部件预计未来降幅最大。 汽车通用类零部件目前已经实现规模化生产，未来新增人形机器人批量化生产以后，生产规模的进一步扩大有望推动其价格继续降低，但是降幅有限，我们假设阶段二、阶段三分别较前一阶段下降10%；自动化通用类零部件在工业自动化生产中已经有大批量应用，但是人形机器人新增的广阔的空间有望推动其价格明显下降，假设其阶段二、阶段三分别较前一阶段下降20%；待规模化生产零部件目前产品规模化生产水平较低，如果人形机器人实现量产，未来单一品类用量将大幅提升，规模化生产水平将推动价格大幅降低，假设其阶段二、阶段三分别较前一阶段下降40%。 经过我们测算，完全实现批量化生产后，特斯拉人形机器人硬件成本执行系统、感知系统、控制系统和其他零部件在人形机器人分别占比48.82%、12.47%、15.06%、23.64%。根据京东工业品、百度爱采购等网站列示的相关零部件价格，我们对各部件目前市场价格做了初步估算，考虑人形机器人大规模生产以后，零部件供应价格将大幅降低，经过测算，完全实现批量化生产后（阶段三），特斯拉人形机器人执行系统、感知系统、控制系统和其他零部件在人形机器人分别占比48.82%、12.47%、15.06%、23.64%。 建议与关注 过去，一方面，人形机器人参与者主要为波士顿动力、Ameca等没有实现商业化量产的厂商，零部件主要为定制产品，参与的供应商较少；另一方面，与人形机器人供应链高度重叠的工业机器人市场也没有充分放量，供应链规模相对有限。现在，随着特斯拉发布人形机器人量产展望，越来越多的零部件供应商以及整机企业将切入人形机器人领域。 风险提示 1）宏观经济波动风险：若未来国内外宏观经济环境发生变化，下游行业投资放缓，将可能影响制造业的发展环境和市场需求，从而给机械行业公司的经营业绩和盈利能力带来不利影响。 2）国际贸易环境对行业经营影响较大的风险：近年来国际贸易环境不确定性增加，逆全球化贸易主义进一步蔓延，部分国家采取贸易保护措施，我国部分产业发展受到一定冲击。 3）行业扩产不及预期的风险：若下游行业扩产不及预期，则相应的专用设备等的需求将会下降，会对行业内公司订单、业绩等造成不利影响。

特斯拉人形机器人第二代来了。 就在今日， 特斯拉没有任何预告地放出了Optimus-Gen 2（第二代擎天柱）的视频 ——而眼下距离第一代Optimus的“具身智能端到端方案首秀”视频发布，仅仅过去三个月不到；距离第一代Optimus面世，也仅过去九个月。 根据视频介绍，第二代Optimus搭载： 由特斯拉设计的执行器与传感器、2自由度驱动颈部、响应更快的11自由度灵巧手、触觉传感器（十指）、执行器集成电子和线束、足部力/扭矩传感器、铰接式脚趾等 。 不仅如此，第二代Optimus多项性能显著提升： 行走速度提高30%，重量减轻10kg，平衡力及全身控制均得到提高 。 在第一代Optimus的视频中，特斯拉的重点大多落在了视觉、分拣、单平衡等能力。而最新的第二代Optimus首秀视频，则似乎更多聚焦于运动与控制——行走、平衡、精细操作与感知。 在本次视频中，特斯拉在Optimus行走的同时，对其足部进行特写。从视频来看， 不同于传统的一体脚掌，第二代Optimus的脚掌分为两个部分，使得步行姿态更接近人类 。 更引人注目的是，由于十指均搭载了手指触觉传感器， 第二代Optimus已可以两指捏起鸡蛋 。 可以看到，有了软硬件的迭代升级加持，第二代Optimus的灵活性大幅跃升。开源证券11月20日报告曾指出，特斯拉人形机器人样机迭代即将由“功能实现”（B 样）进入到“量产实现”（C 样）环节。 这次特斯拉并未透露第二代Optimus减重的具体方法，仅仅说明“减重没有任何（功能/性能）牺牲”。开源证券认为，人形机器人携带电量有限，需要通过使用轻量化材料减重、增加续航。使用轻量化材料能够提高机器人负载和灵活性，助力人形机器人高端进阶； PEEK是高端工程塑料，比强度约是铝合金8倍，是轻量化的极佳解决方案 。 此外，人形机器人要走进家庭，与人类安全交互、灵巧操作各种物体，触觉感知是基础，第二代Optimus在这一方面也已取得显著进步。 开源证券另一篇报告认为， 柔性触觉传感器（又称为“电子皮肤”） 能实现与环境接触力、温度、湿度、震动、材质、软硬等特性的检测， 是机器人直接感知环境作用的重要传感器，有助于智能化的人形机器人实现产业化落地 ，而材料技术和加工工艺是柔性触觉传感器的关键技术。 总体而言，随着特斯拉、小鹏等相继布局人形机器人，整个产业正从0迈向1的阶段。 落实到具体产业链环节上，西南证券12月10日报告建议关注硬件端核心环节：1）价值量占比较高的丝杠：贝斯特、五洲新春、鼎智科技、秦川机床；2）核心零部件减速器：绿的谐波、双环传动、中大力德；3）核心零部件无框力矩电机、空心杯电机：汇川技术、禾川科技、步科股份；4）机器人本体：博实股份。 此外，PEEK材料方面，中研股份具备1000吨以上PEEK量产能力，正和东华大学合作研发 CF/PEEK； 柔性触觉传感器方面，汉威科技的柔性微纳传感器产品已医疗器械领域应用，其在智能机器人领域与小米科技、九号科技、深圳科易机器人等开展合作；苏试试验正在研发基于石墨烯的柔性应力振动传感器；弘信电子子公司瑞浒科技在柔性压力传感器领域有布局。

人形机器人催化剂不断，简直成了“冬天里的一把火”。近期深开鸿与乐聚机器人宣布， 推出首款基于开源鸿蒙的KaihongOS人形机器人 。特斯拉加大了人形机器人业务的招聘力度，近期已添加多个相关新职位招聘，马斯克此前透露 Optimus机器人预计在11月进行行走测试 。 从二级市场表现来看，华为+机器人概念股表现活跃， 银宝山新周二收盘拿下八连板，亚威股份周三收盘斩获五连板，科力尔周二收盘实现三连板，万集科技周三收盘20CM涨停，赛为智能周一收盘20CM涨停 。 北交所个股本周热炒的风潮也刮到了机器人概念股， 星辰科技周三收盘实现连续2个30CM涨停，舜宇精工周二周三两日累计大涨超34%，鼎智科技周一收盘涨近18%，奥迪威周一盘中涨超20%，丰光精密周三收盘涨近15% 。 ▌华为+机器人概念月内跑出多只牛股 特斯拉概念股赫然在列 背后贴上伺服系统+丝杠+空心杯电机等人形机器人核心零部件标签 华为+机器人的 科力尔周二收盘斩获三连板 ，拉长时间来看， 科力尔月内累计最大涨幅接近七成 。据科力尔公众号消息， 公司在伺服系统等领域实现了重大的技术突破并成为华为的供应商 。科力尔2019年4月29日在互动平台称，公司提供国内领先的伺服系统整体解决方案， 在机器人和人工智能等行业取得较大突破 ，打造新的经济增长点，逐步向机器人和人工智能领域转型升级。 伺服系统为机器人三大核心零部件之一。华泰证券11月研报指出， 伺服系统在人形机器人硬件成本占比达16% 。天风国际6月文章指出，机器人的关节驱动离不开伺服系统，关节越多， 机器人的柔性和精准度越高，所需要使用的伺服电机数量就越多 。参考工业机器人，对于人形机器人的大多关节，可能采用伺服系统。伺服系统主要包括：伺服电机、伺服驱动器、指令装置三大部分。 中国伺服系统市场主要分为日韩品牌、欧美品牌和中国品牌三大阵营，由于需要的技术水平较高，伺服系统市场一直为外资品牌主导。在2021年上半年时，中国品牌中， 汇川技术首次市场份额占比排名第一，市占率达15.9% ，其业务布局最广，伺服电机技术及工业也都处于中国领先水平。其他市场份额排名靠前的企业有日本三菱、日本安川和日本松下。中低端伺服电机方面， 江特电机、江苏雷利、雷赛智能和昊志机电等公司有所布局 。 同样拥有华为+机器人概念的 贝斯特，还与“行业鲶鱼”特斯拉有所合作 。公开资料显示，贝斯特首发募投高端自动化加工装备和精密零部件制造项目，项目建成后预计可年产 5套机器人自动化钻孔系统和2套机器人自动化钻铆系统 等。贝斯特2022年6月13日在互动平台表示， 华为汽车旗下问界增程式混动车M5车型搭载了公司涡轮增压器核心零部件 。贝斯特此前还表示，控股子公司苏州赫贝斯凭借其高品质的铝合金和压铸零配件产品，已成为全球知名新能源汽车厂商美国 特斯拉等公司的长期零配件供应商 。二级市场表现方面，贝斯特月内股价累计最大涨幅达58.83%。 贝斯特全面布局高精度滚珠丝杠 ，华创证券黄麟9月21日研报指出， 人形机器人奇点时刻，丝杠崛起 。丝杠传动是主流的直线传动方式，按其摩擦特性可分为三类：滑动丝杠、滚动丝杠及静压丝杠， 人形机器人中常使用的滚动丝杠又可细分为滚珠和行星滚柱丝杠 。竞争格局来看，丝杠生产厂商大部分来自于欧洲和日本，CR5为46%。行星滚柱丝杠竞争格局分散，国内市场份额前三为Rollvis、GSA以及瑞典的斯凯孚，CR3=66%。国产品牌南京工艺、博特精工占比均为8%。国内企业追赶速度快，专利数量已经成为全球第一，占比约44%。 黄麟建议关注丝杠企业包括：先发布局机器人传动部件生产且具备行星滚柱丝杠批量生产能力的 新剑传动 、线性执行器市占率全球第二且具备滚动丝杠自主设计能力的 鼎智科技 、全面布局高精度滚珠丝杠及滚动导轨并导入“工业母机”新赛道的 贝斯特 、依托定增项目横向切入线性驱动器（含电动缸、滚珠丝杆）生产的液压行业龙头 恒立液压 、依托先进机床先发布局高精度滚动丝杠及导轨生产的机床工具行业龙头 秦川机床 、高精度直线导轨已迈入产业化进程并持续开拓滚珠丝杠等工件生产线的切削工具领域头部企业 恒而达 。 鸣志电器重点发展核心产品空心杯电机，而 空心杯电机为特斯拉人形机器人灵巧手的核心部件 。二级市场方面，鸣志电器周二股价触及81.11元，距离今年6月82.5元的历史最高“咫尺之遥”。拉长时间来看， 股价月内累计最大涨幅近三成 。鸣志电器2021年在互动平台表示， 华为是公司非常重要的客户 ，长期以来公司与华为保持着广泛且良好的业务合作关系。公司子公司安浦鸣志、瑞士Tmotion、鸣志派博思深度布局移动机器人行业， 业务覆盖商用移动机器人、AGV、AMR等 。 财通证券8月发布研报称， 空心杯电机具有体积小、功率密度大、控制特性良好等特点，在人形机器人灵巧手或将取得大量应用 。假设未来人形机器人销量达到100万级别后空心杯电机均价为800元左右，假设单个人形机器人需要12个空心杯电机，对应人形机器人所需空心杯电机市场规模约为96亿元，这也为空心杯电机创造了更大的市场。 竞争格局方面，民生证券邓永康等人6月24日研报指出，全球空心杯电机市场的主要制造商包括Faulhaber、Portescap、Allied Motion Technologies等公司，这三家顶级制造商占据了市场份额的65%以上。财通证券指出，国内具备空心杯电机量产化能力企业较少，随着特斯拉人形机器人的国产化，国内空心杯电机将有望切入人形机器人市场。据财联社不完全统计， 在空心杯电机领域有所布局的A股上市公司包括江苏雷利、鸣志电器、禾川科技、伟创电气、鼎智科技和拓邦股份等 ，具体如下： 不过，值得注意的是，分析人士指出， 30年之内人形机器人或许是一个无法拒绝的产业，但3年之内，人形机器人可能不是一门好生意 。不管是从技术还是应用的角度，人形机器人都还没体现其真正的价值。因为当前人形机器人的应用场景还不明确，所以谈市场规模和市场空间还有点早。 对人形机器人这朵“明日之花”，资本界的疯狂是面向未来，产业界理性基于现状 。 分析人士还指出，人形机器人是一个相当烧钱的营生，中游制造商到现在还一直在赔钱，不管是干了几十年的波士顿动力，还是一众崛起的新势力，大家处境都一样。据悉， 近年来Pepper、ASIMO、Atlas等不少人形机器人行业先驱不是告别市场，就是陷入发展泥潭 。据优必选招股书显示，2020财年至2022财年前三季度，公司净亏损分别为7.07亿元、9.18亿元、7.78亿元，累计已产生了超24亿元的净亏损。本田亦自2018年开始逐渐停止了人形机器人的研发工作。 此外， 从现实情况出发，比起优必选和达闼科技，国内未来真正能走出来的人形机器人企业还得是小米、字节这些大厂 。不管是人才、资金、市场、品牌，大厂都有明显优势。但必须承认的是，如今人形机器人仍面临制造成本居高不下，难以走出实验室实现商业化的窘境，同时 背后布局的巨头们在几乎亏损的困境下也要慢慢耗不动了 。 ▌“高台跳水”的银宝山新更多借助小米汽车光环 “难兄难弟”亚威股份机器人营收占比几乎为零 有华为和机器人概念的银宝山新周二收盘实现八连板，但随后股价迎来“高台跳水” ，周三、周四收盘均封死跌停，周五收盘跌7.9%。公开信息显示， 华为是银宝山新重要客户 ，公司与客户在5G散热、精度等方面共同开发，做了大量的技术储备和装备准备。银宝山新2022年10月28日互动易平台回复，公司智能物联网机器人 有送餐机器人等产品 。 值得注意的是，近期 小米汽车利好消息不断，产业链概念股大爆发，银宝山新亦“借光” 。据银宝山新2021年半年度报告，公司结构件产品核心客户有华为、中兴ZTE、思科Cisco、三星、美的、TCL、 小米 、ASM、ABB等。 无独有偶， 亚威股份周三收盘斩获五连板，周四收盘旋即跌停 。亚威股份产品 包含线性和水平多关节机器人 ，其2021年5月10日业绩说明会显示，公司与 华为 的合作主要围绕亚威股份承建的国家丁(金属加工机械制造行业)各项创新应用，以面向机床行业提供覆盖产品全生命周期的工业互联网服务。 从主营构成来看，亚威股份并未提及机器人相关布局，而 其大涨或更多乘存储芯片东风 。由于AI芯片飞速发展，HBM需求水涨船高， 近期存储三大巨头都在争相推进HBM生产/扩产 。 亚威股份通过投资参股苏州芯测，布局高端半导体存储芯片测试设备业务 。公司2022年9月21日公告称，对苏州芯测电子有限公司的投资系公司布局高端存储芯片测试机业务，拓展面向半导体的精密自动化设备。公司 参股企业苏州芯测全资收购的韩国GSI公司拥有技术难度较高的存储芯片测试机业务，稳定供货于海力士、安靠等行业龙头 。

11月2日盘后，工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》（以下简称《意见》），称人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术， 有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品 。 值得注意的是，这是工信部继10月份提出培育“北斗+”新模式新业态、促进形成新质生产力后，再提“如何形成新质生产力”。 工信部表示， 我国人形机器人产业前期已有一定基础，但在关键基础部件、操作系统、整机产品、领军企业和产业生态等方面仍存在短板弱项，需要加强政策引导，集聚资源推动关键技术创新，培育形成新质生产力 。 《意见》按照谋划三年、展望五年的时间安排做了战略部署 ，提出到2025年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产；到2027年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系。 人形机器人关键技术有哪些？ 主要包括负责优化机器人脑力的“大脑”技术，以及让机器人拥有运动能力的“小脑”技术和“肢体”技术。 《意见》提出，要开发基于人工智能大模型的人形机器人“大脑”，增强环境感知、行为控制、人机交互能力，推动云端和边缘端智能协同部署。建设大模型训练数据库，创新数据自动化标注、清洗、使用等方法，扩充高质量的多模态数据。科学布局人形机器人算力，加速大模型训练迭代和产品应用。 另外，要开发控制人形机器人运动的“小脑”，搭建运动控制算法库，建立网络控制系统架构。 机器人肢体即仿人机械臂、灵巧手和腿足，《意见》提出，突破轻量化与刚柔耦合设计、全身协调运动控制、手臂动态抓取灵巧作业等技术。攻关“机器体”关键技术群，突破轻量化骨骼、高强度本体结构、高精度传感等技术，研发高集成、长续航的人形机器人动力单元与能源管理技术。 工信部还提出培育整机、基础部组件等重点产品 。对于后者，工信部划定了重点，将基础部组件聚焦在人形机器人专用传感器、高功率密度执行器、人形机器人专用芯片、高能效专用动力组件。 特种环境和制造业是人形机器人有望最先应用的场景 。《意见》提出，打造特种应用场景下高可靠人形机器人解决方案，聚焦3C、汽车等制造业重点领域，打造人形机器人示范产线和工厂。医疗、家政、农业、物流等民生领域的人形机器人应用也将进一步推进。 在最后的部分，《意见》还提出营造产业生态、健全产业标准体系、加强安全治理能力等。 ▌产业化迎破晓时刻 全球市场空间有望达千亿元 2023年以来，我们目睹了人形机器人产业的许多进展——特斯拉人形机器Optimus通过视频展示了自主分类物品、单脚保持平衡等能力；小鹏汽车自研的人形机器人PX5完成首秀；傅利叶通用人形机器人开启对外预售；英伟达、Meta发布了重磅机器人训练工具…… 商业化的前奏似乎已经响起 。广发证券代川表示，2023年是人形机器人产业化的破晓时刻，当前时点刚好是各项技术大突破的交汇点，无论是精密控制零部件方案的迭代升级，还是GPT大模型的不断进步，都让人形机器人产业化的“破晓时刻”更近了一步。上海证券刘阳东称，人形机器人处于商业化前期，需要软硬件不断迭代以达到“类人类”功能，解决成本问题是产业化的前提。 AI大模型发力，有望助力人形机器人快速落地，政策利好则与技术进步一起，共同推动着商业化进程加速。浙商证券预计， 2030年人形机器人需求量约177万台，全球市场空间有望达1692亿元 ，2023-2030年CAGR达25%。中短期（3-5年）工商业场景率先应用；中长期（5-10年后）个人场景应用空间大。 中国是全球最大的机器人消费市场，众多机构将人形机器人视为新一轮机器人创新周期的核心，积极挖掘本土产业链的机会。 广发证券代川表示，就当前的人形机器人市场整体格局来看，多方势力分别在软件（算法、人工智能技术等）及硬件（自研电机、整体结构、运控能力等）等方面具备其先发优势，同时 部分厂商已具备商业化能力，有望于今年四季度交付产品。 人形机器人产业化趋势之潮已至， 当下应积极关注各家现有企业及新进者的技术路线及产业化进程，并关注成熟产业迁移到人形机器人产业过程中可能发生的技术复用现象 ，等待人形机器人产业“0-1”拐点的到来。 华创证券称，只有在人形机器人整合感知系统、驱动系统、末端执行系统、能源供应系统、计算系统及软件这五大系统后，叠加人工智能方面的突破，才能表现出的“人”的特质。 传感器作为软件控制和硬件零部件的桥梁，是实现特质最为关键的基础 。在人形机器人智能化快速升级的背景下，感知层的传感器有望迎来新一波的发展机遇。国内厂商经过长期技术积累，在力感知、状态感知、视觉感知和位置感知多领域均有布局，有望借助自身优势快速切入制造环节。

中信证券研报指出，2023年11月2日，工信部公布近日印发的《人形机器人创新发展指导意见》，提出到2025年，我国人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给，整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产，在特种、制造、民生服务等场景得到示范应用，探索形成有效的治理机制和手段。 中信证券认为，该意见从国家层面，进一步细化了人形机器人产业发展的具体内容和时间节点，为此后的产业政策扶持提供了方向，将有力刺激支持我国人形机器人产业。受此利好，看好我国人形机器人行业，并建议重点关注受益于该意见最新指导方向下的相关产业链环节及厂商。 ▍事件： 工信部近日印发《人形机器人创新发展指导意见》（以下简称为“《意见》”）。这是继2023年9月13日工信部发布组织开展2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作后，又一针对人形机器人领域的重要政策文件，并将关键任务的完成时点均定在了2025年，我国人形机器人产业加速发展可期。该意见高度定调人形机器人，称人形机器人是集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局。该意见提出较高发展目标，指出到2025年培育2-3家有全球影响力的生态型企业并打造2-3个产业发展集聚区，到2027年我国人形机器人综合实力达到世界先进水平。 ▍《意见》提出了需要攻关的关键技术，重点聚焦控制技术群和执行技术群。 人形机器人的控制和执行是最关键的核心技术。《意见》提出要打造人形机器人“大脑”和“小脑”，“大脑”主要对应环境感知、行为控制和人机交互，“小脑”主要对应“运动控制”，《意见》强调了相关算力、数据库、大模型和算法库的重要性。“肢体”关键技术是执行技术群的核心，“肢体”主要由高紧凑机器人四肢结构、灵巧手与骨架身体结构所组成，技术包括仿生传动、拓扑优化、新材料、增材制造、一体化设计等，《意见》同时强调了轻量化、高强度、高动态、高爆发、高精度、长续航等人形机器人需求特点。 ▍《意见》列示了需要攻关的重点产品和部组件，主要包括整机、传感器、执行器、控制器和动力能源。 《意见》从整机、基础部组件和软件三个方面指出了需要重点发展的产品。《意见》将整机分为基础版整机和功能型整机，我们认为基础版整机更类似于通用设备，应用场景更加多样，具备一定的泛化能力，功能型整机更类似于专用设备，聚焦于各个专用作业领域，具有较为强大的特定功能性。在传感器方面，提出了涉及视觉、听觉、触觉、嗅觉的产品谱系，其中触觉方面的相关产品是仿人电子皮肤；在执行器方面，同时认可了液压执行器和电驱动执行器两种方案，均强调了高功率密度、高力矩、高紧凑和高精度，并提及了泵阀、电推杆等相关配套产品；在控制器方面，认可了关节运控和核心主控的分级控制方案，均强调了分级控制中专用芯片的重要性；在动力能源方面，重点强调了高动态、长续航、高能量密度等需求。 ▍《意见》展望了人形机器人中短期内可以实现的应用场景，主要包括特种领域、典型制造业场景和特定民生行业，《意见》还对产业生态、支持保障等方面进行指导。 《意见》首先提出的应用场景就是特种领域，我们认为该场景也是最先可以实现规模化应用的场景，主要因为这些人类从事这些特种领域具有较高的危险性，特种领域应该是“机器换人”的优先方向。典型制造业场景聚焦于3C、汽车等高端制造领域，将进一步推动智能制造和精益生产的发展。特定民生应用主要包括医疗、家政、农业、物流等行业，重点要求人际交互的可靠性、安全性、鲁棒性及场景需求解决能力。 ▍风险因素： 政策执行及支持力度低于预期；任务攻关进度不及预期；人形机器人市场需求低于预期；国产人形机器人产业化低于预期；人形机器人主流技术方案发生重大变化；国产机器人厂商响应程度低于预期。 ▍投资策略。 1）《意见》首次将对整机的重视上升到了国家部委级层面，并指出到2025年培育2-3家有全球影响力的生态型企业。 2）《意见》新提出了一些相关重点产品，建议关注传感器、执行器、控制器方面相关企业。此外，我们看好深度参与机器人产业链，近期业绩及产品持续催化的企业。 3）《意见》重点强调了特种领域的应用，我们认为人形机器人将在该领域率先落地。

机器人领域走向精细化与高端化 机器人根据应用场景不同，会选择不同电机。 ①工业机器人对性能和精度要求较高，主要使用伺服电机。 ②协作机器人追求轻量化、小型化等特性，通常采用整体式的无框电机，并采用关节一体化技术。 ③人形机器人关节要求与协作机器人有相似之处，主要使用无框电机、空心杯电机。 其中，控制电机是机器人[动力核心]。 控制电机的产业链上游主要是磁性原材料、编码器、芯片和轴承等，其中磁性材料和编码器相对关键。 磁性材料对电机性能影响较大，磁性材料中钕铁硼性能较好，渗透率有望提升。 编码器是电机核心部分，国内企业持续突破，有望加速高端电机国产化。 根据QYResearch数据，2019年我国电机市场规模达到了344亿美元，预计2026年将增长至617亿美元，年复合增长率8.83%。 过去五年复合增长率为3.66%，预计2027年将达到2072亿美元，年复合增长率6.79%。 行业特征导致的竞争分散 从应用场景来看，电机行业具有下游需求长尾化、产品品类多、定制属性强等特征。 这也导致电机行业不存在[赢家通吃]的情况，参与玩家众多，竞争格局高度分散。 由于不同的应用场景的侧重点不同，客户对电机的性能要求和核心指标有差别。 汽车电机更侧重功率密度；机器人电机更侧重控制精度；重型机械电机更侧重扭矩等。 因此，电机企业对应用领域进行横向拓展，就需要重新研发和设计产品，有一定的难度。 人形机器人带动新的增长和替代空间 在人形机器人产业链中，电机的价值量占比较高。据机构测算，电机占人形机器人零部件占比为25%。 正是因为如此，一旦人形机器人放量，相关电机企业将迎来较大的发展机遇。 随着人形机器人逐步落地，有望贡献新增量，若人形机器人数量超过100万个，将带来电机市场增量344亿元。 国内电机企业处于[量增]走向[提质]阶段，部分企业不断加速中高端电机相关行业渗透。 若人形机器人加速落地，或将给国内企业带来参与先进领域设计/制造的机会。 Skyquest预计2030年有望达到28亿美元，复合增速达13.4%。 伺服电机：中高端第一枪替代指数最高 伺服系统是运动控制的核心，控制精度更高，广泛用于半导体、新能源、机器人等高端领域。 在系统市场，中外资品牌厂商凭借品牌与技术优势占据了我国60%-70%的市场份额。 根据MIR数据统计，2020年全球伺服电机市场规模367亿元，预计2026年有望达到539亿元。 我国伺服电机起步较晚，2020年我国伺服电机市场规模约149亿元，预计2026年有望达到225亿元。 我国伺服电机竞争格局中外资品牌占65%，国产品牌占35%。 2021年内资品牌的伺服系统市场份额达到35.79%，同比增长6.02pct。汇川技术、禾川科技、信捷电气等厂商近年来市场份额提升明显。 在伺服电机进军中高端市场，国产替代进行时伺服电机系统是工业自动化控制设备主要的动力来源之一。 近年来通用伺服国产化率逐年攀升，2021年行业国产化率达到23.57%，2022年前三季度提升至30.51%。 空心杯电机：高精度市场的重点发力领域 由于空心杯电动机避开了有铁芯电动机多种技术弊端，使其具备了广阔的应用领域。 其在高精度、高速响应、紧凑高效场景得到广泛应用。 ①需要快速响应的系统：军用领域导弹方向的快速调节、高灵敏度的记录和检测设备、工业机器人、仿生义肢。 ②对重量和能耗要求的飞行器，包括无人机、航模等。 ③其他家电、工业产品，可以替代传统电机，提高产品性能。 目前空心杯电机龙头为瑞士MAXON（医疗）、德国FAULHABER（电动工具）和瑞士PORTESCAP（医疗+电动工具），全球市占率70-80%。 国内鸣志电器最先突破设计、驱动壁垒，产品性能与海外竞争对手对标，可满足人形机器人用要求，且价格至少低于海外1000元。 不过，国内已有厂商主要采用半自动/手工生产，返工率高，且不具备批量生产能力。 国内厂商鸣志电器和鼎智科技的空心杯产品已经可以应用在军工、医疗、半导体等高端领域，并可以以[编码器+控制器+空心杯电机+精密齿轮箱]方案形式提供产品。 工控领域头部企业伟创电气也切入机器人板块，布局空心杯电机、无框电机等产品，其他微传动头部企业兆威机电也有相应积淀。 无框电机：发挥结构性及价格优势 在人形机器人领域，无框电机也有望发挥自身结构紧凑、性能较高的优势，在机器人四肢等领域应用。 以步科股份与科尔摩根60mm左右的转子内径产品对比，可以发现国内头部企业产品过载能力、额定转矩等部分性能已经逐步接近海外产品。 在此情况下，国产品牌有望凭借价格优势提升市占率。 电机产业链下游应用市场广泛 ①电机产业链上游为磁性材料、编码器、芯片及轴承等结构件，成本占比分别约为25%、25-30%、45-50%。 ②中游为电机本体。 ③下游应用领域主要为各行业通用自动化设备。 电机的下游应用市场极为广泛，空间千亿美元。 从下游细分市场来看，汽车占比最高，占40.5%； 其次为工业机械、HVAC设备（供热、通风与空气调节）、空调、运输、家电等。 新兴领域拉动明显的发展趋势 ①医疗器械、协作/人形/工业机器人、无人机、可穿戴设备、智能家居、新能源汽车等需求拉动，且这些市场往往更高端。 ②功能密度高、力矩大、体积小、噪音小、温升小、稳定性可靠性好等，低劣低质产品逐步退出市场。 ③通过完善的售前定制化方案，售后快速响应提升服务质量，而非简单的价格战获得用户信任。 ④通过PLC等高性能控制器实现位置控制数字化，实现转矩、转速、位置等精准控制。 ⑤电机同编码器、丝杠、变速器、传感器高度集成为一个模组，实现精密运动组件。 结尾： 在机器人领域，电机的重要性日益凸显。伴随着人形机器人技术的不断突破，电机行业有望迎来新一轮的增长。 发挥好机器人的撬动作用，不仅能帮助制造业提质增效，还有望开辟发展新领域新赛道，塑造发展新动能新优势。

北京100亿机器人产业基金来了！ 8月16日，北京市经济和信息化局印发《北京市促进机器人产业创新发展的若干措施》（下称《措施》），其中提出： 设立100亿元规模的机器人产业基金，首期规模不低于20亿元，支持创新团队孵化、技术成果转化、企业并购重组和发展壮大；组织实施“挂牌倍增计划”，为机器人企业做好上市服务，对进入北京“专精特新”专板、全国中小企业股份转让系统和上市的优质企业予以奖励；支持机器人专精特新企业快速申报北交所，提高发行上市审核效率。 一位资深硬科技投资人向《科创板日报》记者称，100亿的基金规模数额比较大，体现了北京发展机器人产业的决心，也为了在全国范围内抢抓机器人产业第一城，该产业已经是北京经济发展的重要增长极，去年机器人产业收入突破了170亿元。 《科创板日报》记者发现，北京此举或是和河北省相呼应，共同打造京津冀机器人产业区。今年4月，河北省20亿元的机器人产业基金成立，唐山市则在7月提出，在省机器人产业母基金的带动下，谋划设立总规模不低于50亿元规模的机器人产业基金。 北京100亿基金开启机器人企业上市“加速度” 为何北京这次要成立如此大规模的基金？ 在2023世界机器人大会现场，北京市经济和信息化局党组书记、局长姜广智就上述措施做了解读，此举是为培育一批国际一流机器人整机企业、具有全球影响力的专精特新“小巨人”企业和独角兽企业。措施也提到，是为了支持创新团队孵化、技术成果转化、企业并购重组和发展壮大。 上述投资人表示，位于北京的优质机器人企业都将有被投机会，虽然还未真正落地，但100亿基金的设立，将加强北京市机器人一二级市场联动，资本的加持将助推机器人行业快速发展，企业借力资本市场也可快速提升经营规模与竞争力。 他指出，近 年来凭借良好的制造业基础和区位优势，京津冀地区北京、天津、河北机器人产业形成了错位竞争、协同互补的局面，本次设立100亿基金也或是为了赶超长三角和珠三角等发达机器人产业区。 根据机械工业信息研究院数据， 截至2022年7月，京津冀地区机器人相关企业数量达995家，其中，北京466家，天津235家，河北294家。 北京在医疗健康、协作、特种、物流四类机器人方面，独具优势。集聚了遨博、云迹、锐洁、天智航、康力优蓝等一批专精特新“小巨人”企业。 《科创板日报》记者注意到，在近三年公开披露的信息中，上述优势机器人企业融资情况也很活跃，出现不少高额融资，比如2021年，商用服务机器人企业云迹科技启动5亿人民币C轮融资，投资方为启明创投、中信证券、腾讯、沸点资本、联想创投、澜亭资本。 同年，协作机器人企业遨博智能开启了B+轮融资，由鼎盛合创、东方证券等投资；思灵机器人C轮融资也收获了2.2亿美元，由软银愿景基金2期、阿布扎比皇室集团（Chimera）、高瓴创投、红杉中国等投资。 在政策层面，北京市一直都在大力支持机器人产业，并且今年内密集发布。其中，6月，发布《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023—2025年）》，提出主要目标是到2025年，万人机器人拥有量达世界领先水平，全市机器人核心产业收入达到300亿+。 《科创板日报》记者注意到，从6月到8月的政策是在步步推进，由行动方案到具体措施，非常务实。 从近期出台的两份政策来看，当前，北京正在打造国内领先、国际先进的机器人产业集群，并且形成了自己的思路和优势，行动方案重点提出要加紧布局人形机器人，还明确典型应用场景在3C、新能源车、安防；措施提出设立100亿元规模的机器人产业基金、加大机器人领域“专精特新”企业培育力度、联合天津市、河北省产业主管部门共同支持建设京津冀机器人产业协同示范园等。 北京机器人产业在地域分布上也很有特色，呈现南北纵向发展，相互呼应之态，北部是机器人产研结合示范区，海淀区以机器人原创和前沿技术创新为导向，打造国际领先的企业孵化和创新创业生态，昌平区以承接中关村机器人创新成果转化为导向，引入机器人科技型中小企业和独角兽企业。 而南部是机器人产用结合集聚区，作为世界机器人大会永久会址的北京亦庄，是机器人南部发展主阵地和重头戏，目前已集聚了百家机器人产业生态企业，形成了六个产业组团：以小米、优必选为代表的人形机器人产业组团，以和华瑞博、长木谷为代表的医疗健康机器人产业组团，以安川、京仪为代表的协作机器人产业组团，以凌天、博雅工道为代表的特种机器人产业组团，以京东为代表的物流机器人产业组团和以SMC、软体机器人、智同科技为代表的机器人核心零部件企业组团。 在本次世界机器人大会上，北京亦庄有13家机器人企业亮相，其中8家是专精特新企业。 一位大会参展的软体机器人企业高管告诉《科创板日报》记者， 该企业位于亦庄经开区，此前已经融资两轮，措施的出台更让企业对未来充满信心，而且可以享受到政策优惠，未来期望申报北交所实现上市发展，来加速企业上市的进程，对此“跃跃欲试”。 今年，深圳、上海接连发力机器人产业 《科创板日报》记者注意到，在设立机器人产业基金方面，上海、珠三角等产业发达地区也已经有积极推进，但力度尚不及北京。 此前，2019年上海市经信委副主任张建明指出要探索设立长三角机器人产业基金，并在同年世界人工智能大会上，成立了“上海人工智能产业投资基金”，以政府和国企投资为主，首期目标规模人民币100亿元，最终形成1000亿级基金群。 但从投向看，该基金的目标是扶持做大上海的AI企业，机器人产业只是其中一部分，可见，北京的机器人基金更加精准和有针对性。 在资金扶持上，广东的地方城市也有探索，2018年，佛山市发布《佛山市推动机器人应用及产业发展扶持方案（2018-2020年）》。指出从2018年至2020年，佛山市级财政设立专项扶持资金，每年安排1.3亿元，用于推动机器人应用及产业发展。 政府之外，广东产业基金也很热情，根据财联社创投通数据显示，2022年，工控资本联合广州工控旗下装备制造上市龙头——广日股份共同发起设立广州工控广日产业投资基金，基金总规模8亿元，主要投资于全国范围内高端装备、新材料、（新能源）汽车零部件、工业机器人及互联网等战略新兴领域的中早期、Pre-IPO、战略配售等优质项目。 一级市场融资火热，去年，深圳的劢微机器人获得近2亿人民币的B轮融资，由华业天成资本、博润资本等参投。 今年6月，上海达闼科技获得超10亿人民币的C轮融资，由知识城集团、上海国盛投资集团等参投。 政策来看，今年以来，深圳、上海先后发布了机器人产业支持政策，提出未来一到两年的发展规划。 5月，深圳印发的《深圳市加快推动人工智能高质量发展高水平应用行动方案（2023-2024年）》提出，孵化高度智能化的生产机器人，加快组建广东省人形机器人制造业创新中心。 6月，上海印发《上海市推动制造业高质量发展三年行动计划（2023-2025年）》，提出增加制造业中工业机器人的使用密度，布局人形机器人、智能机器人等赛道。 上述投资人指出，深圳和上海将机器人分别列为人工智能、制造业行动计划的一个分支，而北京则直指机器人产业创新发展。 但从产业集群来看，珠三角和长三角集聚的机器人企业数量上更多，发展历史也相对早一些。 本届世界机器人大会上发布的《中国机器人技术与产业发展报告(2023年)》（下称《报告》）指出， 从我国机器人领域国家级专精特新“小巨人”企业和上市企业分布来看，我国机器人优质企业重点分布在京津冀、长三角、珠三角地区，形成了以北京、深圳、上海、东莞、杭州、天津、苏州、佛山、广州、青岛等为代表的产业集群。 公开数据显示， 长三角地区机器人相关企业数量约为4000余家， 其中上海1000余家、江苏2000余家、浙江1000余家。长三角地区汇集了包括四大家族等全球巨头以及埃斯顿等知名国内龙头企业，拥有绿的、图灵、钛米、上海高仙、铭赛、徐工传动、禾川等。 “ 长三角地区已经形成系统最健全的机器人产业生态体系，形成了以上海、昆山、无锡、常熟、南京为代表的产业集聚 ，特色为减速器控制系统、伺服电机研发生产、本体装备制造、系统集成供应服务等产业链环节”。上述投资人称。 珠三角地区制造业规模庞大，已形成从关键零部件到整机和应用的完整机器人产业链，以深圳、广州、佛山、东莞为代表。 目前珠三角地区机器人相关企业数量约为2600余家，部分本地企业在机器人控制系统和伺服系统方面具有较强技术实力，具 备较强的市场竞争力，比如越疆、库卡、隆深、合信、华成工业等企业。

对人类来说，人形机器人究竟意味着什么？ 在“算力教父”黄仁勋看来，随着生成式AI时代来临，未来所有工厂都将变成以软件来定义，且机器人化，它们所造的车也将是机器人。由机器人化设计的机器人，来打造机器人。换言之，社会生产或将高度自动化、智能化，人类将迎来“解放”。 人形机器人簇拥者众，越来越多的科技巨头入场角逐。 近日，半导体大厂三星电子也着手制定人形机器人发展战略， 将公司的下一个发展破题点押注在机器人赛道上，高度重视并全力拓展机器人业务。 前有波士顿动力、本田等一众老玩家，后有特斯拉、三星等“新星”，人形机器人浪潮席卷之下，谁能脱颖而出？ 人形机器人的昨日、今日和明日 顾名思义，人形机器人一般是指具有与人类类似的身体结构和运动方式（双足行走、双手协作等）的智能机器人，相比聚焦于某一专用领域的工业机器人，人形机器人能够适用于各类现实生活场景，从专用转向通用。因此， 人形机器人既需要极强的运动控制能力，也需要具备非常强的感知计算能力。 回顾人形机器人的发展历程，大致能够分为三个阶段： 1928年-1973年，行业还处于初期探索阶段，市场主要由欧美及日本主导。例如美国通用电器制造商西屋电气公司发明的“Televox”、英国W.H.理查兹和飞机工程师艾伦·雷菲尔发明的“埃里克”以及日本生物学家西村诚发明的“学习天生”成为世界上首批人形机器人。此时对人形机器人的相关研究聚焦于人形的结构和驱动，机器人还不具备感知和决策功能。 到了1973年-2013年，人形机器人产业则进入了系统感知阶段，人形机器人在“视觉”和“触觉”方面有了较大的突破，日本本田的人形机器人ASIMO于2000年发布。 此后，产业则走向了决策阶段。人形机器人拥有了更强的自主学习和决策能力，许多为人熟知的产品陆续问世，例如 美国波士顿动力的新版Atlas 在2017年正式发布，其前身PETMAN人形机器人研发目的是替代人类去测试危险化学环境下的新型防护设备的可靠性。 从当下行业格局来看，电动车企特斯拉以Optimus“擎天柱”引领人形机器人浪潮，科技大厂如OpenAI、微软、谷歌等纷纷入局，推动大模型与机器人的结合。除车企、科技大厂外，纯机器人厂商达闼、优必选也在持续推动人形机器人的研发。 图|来源于：东吴证券 新入局的三星尚未披露其完整的人形机器人商业版图，不过BusinessKorea在相关报道中透露， 三星将在10月举办的“三星科技日”上推出一款运用人形机器人技术的医疗机器人。 价格层面，目前人形机器人的成本仍处于高位，如ASIMO和Atlas成本在200万美元水平；WalkerX、CyberOne、Ameca等成本在10万美元的水平。展望远期，特斯拉CEO马斯克表示， 人形机器人擎天柱的量产成本预计不到2万美元。 关节为高价值量环节 剖析人形机器人的成本，则需要拆分到各个零部件来看。以特斯拉的Optimus“擎天柱”为例，特斯拉人形机器人主要包括躯干、四肢和手部等结构。特斯拉人形机器人的躯干中集成了电池包模组，且机器人的“大脑”同样位于躯干中；四肢部分主要为28个执行器，分为直线和旋转两类；手部则是采用6个执行器，拥有11个自由度（单手）。 图|来源于：东吴证券 执行器布置方案包括 14个直线执行器和14个旋转执行器 ，分别分布在肩部（3个旋转）两个、大臂（1个直线）两个、小臂（2个直线+1个旋转）两个、腰部（2个旋转）、髋部（2个旋转）两个、大腿（2个直线）两个和小腿（2个直线）两个。 具体零部件有： 旋转执行器方案：电机+谐波减速器+双编码器（位置传感器）+扭矩传感器+轴承； 直线执行器方案：电机+行星滚柱丝杠+编码器（位置传感器）+力传感器+轴承； 灵巧手方案：空心杯电机+蜗轮蜗杆。 从产业链价值量来看，国信证券测算， 70%以上的硬件成本来自关节，包括旋转、线性、手部关节，同时硬件端的难点也在于关节。 主要涉及的零部件有无框/空心杯电机、谐波/行星减速器、滚珠/滚柱丝杠、力矩/位置传感器、轴承等。 具体到公司层面，据国信证券梳理，主要涉及的公司有： 减速器环节：绿的谐波、双环传动、中大力德； 微电机环节：鸣志电器、江苏雷利、步科股份； 丝杠环节：恒立液压、秦川机床； 伺服环节：汇川技术、雷赛智能、禾川科技； 旋转/线性关节：三花智控、拓普集团。

特斯拉CEO马斯克近日表示公司 已经生产10台Optimus机器人 ， 预计明年能在工厂执行有用的任务 。据悉，特斯拉Optimus 将搭载约40个电机 ，实现对颈部、手臂、手指、躯干、腿部等部位的控制，电机数量 较传统工业机械人和服务机器人有大幅提升 。 有分析人士指出，AI大模型的突破将 极大加速人形机器人的商业化落地进程 。根据GGII，预计2026年全球人形机器人在服务机器人中的渗透率有望达到3.5%，市场规模超20亿美元，到2030年，全球市场规模 有望突破200亿美元 。广发证券代川等人在7月1日的研报中指出，当前机器人电机市场"小而精"，人形机器人有望 大幅带动机器人电机市场扩容 。我国本土电机企业 具备供应链和性价比优势 ，有望 助力特斯拉实现降本目标 。 二级市场上，布局无框力矩电机的昊志机电 最近3个月股价累计最大涨幅达200% 。 国盛证券表示，在人形机器人销量达到100万台的中性假设下，预计对应人形机器人电机用量达到4000万台，较传统工业机器人电机需求量大幅增长。假设单台电机均价1200元，则单台人形机器人电机价值量有望达到4.8万元，按100万台销量计算，人形机器人 有望带来480亿的增量市场空间 。 电机的选型需要做到与机器人关节的充分适配，需要综合考虑机器人关节的尺寸功率比、负载大小、精准性、可靠性、资源消耗等多维因素。机器人所用电机主要包括交流、直流、伺服和步进电机，人形机器人涉及的电机产品包括 无框力矩电机和空心杯电机 等。 浙商证券在研报中表示，无框力矩电机的 单机价值量在人形机器人核心零部件中占比最大 。无框力矩电机目前主要用在协作机器人等领域，人形机器人可以看做协作机器人功能的进一步升级和外延，采用无框力矩电机本质也是对其 大扭矩、高效率、轻量化、集成化 的功能实现。根据technavio数据，2022年力矩电机市场规模约6.1亿美元，并有望 以8.0%的CAGR增长至27年的9.0亿美元 。QYResearch数据显示，力矩电机全球第一梯队厂商主要有Parker Hannifin（派克汉尼汾）、Nidec（尼得科）、Aerotech（艾罗德克）和Kollmorgen（科尔摩根），第二梯队厂商有绿的谐波、西门子、Pranshu Electricals等。 空心杯电机起步于欧洲，推广于中国。根据GII数据22年空心杯电机全球市场规模约7.5亿美元，并预计 以8.0%的CAGR成长至2028年的11.9亿美元 。全球空心杯电机主要制造商包括Faulhaber（冯哈伯）、Portescap、Allied Motion（艾莱德摩新）、Maxon（马克森）、鸣志电器、拓邦股份等，根据GII数据， 前三大企业占有全球55.4%的市场 。本土企业中，鸣志电器空心杯电机应用于人工智能、高端医疗器械及生化分析仪器、智能汽车电子、半导体制造、工控等领域，竞争实力也较强。 据不完全统计，布局无框力矩电机和空心杯电机的国内企业有鸣志电器、江苏雷利、鼎智科技、伟创电气、步科股份、汇川技术、禾川科技。 代川等人表示，特斯拉在 产业链降本 方面颇具野心，立志于 让人形机器人成为消费级产品 。海外科尔摩根、日本电产为代表的企业虽然在高端产品及营收规模上较为领先，但产品价格较高，产能扩张较慢，相比之下，我国的电机产业链已具备全球竞争实力，且 性价比和保供优势明显 ，鸣志电机、步科股份等上市公司具备打入特斯拉供应链的基础**，未来全球渠道布局成熟后更可服务全球化生产。