11月2日盘后，工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》（以下简称《意见》），称人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术， 有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品 。 值得注意的是，这是工信部继10月份提出培育“北斗+”新模式新业态、促进形成新质生产力后，再提“如何形成新质生产力”。 工信部表示， 我国人形机器人产业前期已有一定基础，但在关键基础部件、操作系统、整机产品、领军企业和产业生态等方面仍存在短板弱项，需要加强政策引导，集聚资源推动关键技术创新，培育形成新质生产力 。 《意见》按照谋划三年、展望五年的时间安排做了战略部署 ，提出到2025年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产；到2027年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系。 人形机器人关键技术有哪些？ 主要包括负责优化机器人脑力的“大脑”技术，以及让机器人拥有运动能力的“小脑”技术和“肢体”技术。 《意见》提出，要开发基于人工智能大模型的人形机器人“大脑”，增强环境感知、行为控制、人机交互能力，推动云端和边缘端智能协同部署。建设大模型训练数据库，创新数据自动化标注、清洗、使用等方法，扩充高质量的多模态数据。科学布局人形机器人算力，加速大模型训练迭代和产品应用。 另外，要开发控制人形机器人运动的“小脑”，搭建运动控制算法库，建立网络控制系统架构。 机器人肢体即仿人机械臂、灵巧手和腿足，《意见》提出，突破轻量化与刚柔耦合设计、全身协调运动控制、手臂动态抓取灵巧作业等技术。攻关“机器体”关键技术群，突破轻量化骨骼、高强度本体结构、高精度传感等技术，研发高集成、长续航的人形机器人动力单元与能源管理技术。 工信部还提出培育整机、基础部组件等重点产品 。对于后者，工信部划定了重点，将基础部组件聚焦在人形机器人专用传感器、高功率密度执行器、人形机器人专用芯片、高能效专用动力组件。 特种环境和制造业是人形机器人有望最先应用的场景 。《意见》提出，打造特种应用场景下高可靠人形机器人解决方案，聚焦3C、汽车等制造业重点领域，打造人形机器人示范产线和工厂。医疗、家政、农业、物流等民生领域的人形机器人应用也将进一步推进。 在最后的部分，《意见》还提出营造产业生态、健全产业标准体系、加强安全治理能力等。 ▌产业化迎破晓时刻 全球市场空间有望达千亿元 2023年以来，我们目睹了人形机器人产业的许多进展——特斯拉人形机器Optimus通过视频展示了自主分类物品、单脚保持平衡等能力；小鹏汽车自研的人形机器人PX5完成首秀；傅利叶通用人形机器人开启对外预售；英伟达、Meta发布了重磅机器人训练工具…… 商业化的前奏似乎已经响起 。广发证券代川表示，2023年是人形机器人产业化的破晓时刻，当前时点刚好是各项技术大突破的交汇点，无论是精密控制零部件方案的迭代升级，还是GPT大模型的不断进步，都让人形机器人产业化的“破晓时刻”更近了一步。上海证券刘阳东称，人形机器人处于商业化前期，需要软硬件不断迭代以达到“类人类”功能，解决成本问题是产业化的前提。 AI大模型发力，有望助力人形机器人快速落地，政策利好则与技术进步一起，共同推动着商业化进程加速。浙商证券预计， 2030年人形机器人需求量约177万台，全球市场空间有望达1692亿元 ，2023-2030年CAGR达25%。中短期（3-5年）工商业场景率先应用；中长期（5-10年后）个人场景应用空间大。 中国是全球最大的机器人消费市场，众多机构将人形机器人视为新一轮机器人创新周期的核心，积极挖掘本土产业链的机会。 广发证券代川表示，就当前的人形机器人市场整体格局来看，多方势力分别在软件（算法、人工智能技术等）及硬件（自研电机、整体结构、运控能力等）等方面具备其先发优势，同时 部分厂商已具备商业化能力，有望于今年四季度交付产品。 人形机器人产业化趋势之潮已至， 当下应积极关注各家现有企业及新进者的技术路线及产业化进程，并关注成熟产业迁移到人形机器人产业过程中可能发生的技术复用现象 ，等待人形机器人产业“0-1”拐点的到来。 华创证券称，只有在人形机器人整合感知系统、驱动系统、末端执行系统、能源供应系统、计算系统及软件这五大系统后，叠加人工智能方面的突破，才能表现出的“人”的特质。 传感器作为软件控制和硬件零部件的桥梁，是实现特质最为关键的基础 。在人形机器人智能化快速升级的背景下，感知层的传感器有望迎来新一波的发展机遇。国内厂商经过长期技术积累，在力感知、状态感知、视觉感知和位置感知多领域均有布局，有望借助自身优势快速切入制造环节。

中信证券研报指出，2023年11月2日，工信部公布近日印发的《人形机器人创新发展指导意见》，提出到2025年，我国人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给，整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产，在特种、制造、民生服务等场景得到示范应用，探索形成有效的治理机制和手段。 中信证券认为，该意见从国家层面，进一步细化了人形机器人产业发展的具体内容和时间节点，为此后的产业政策扶持提供了方向，将有力刺激支持我国人形机器人产业。受此利好，看好我国人形机器人行业，并建议重点关注受益于该意见最新指导方向下的相关产业链环节及厂商。 ▍事件： 工信部近日印发《人形机器人创新发展指导意见》（以下简称为“《意见》”）。这是继2023年9月13日工信部发布组织开展2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作后，又一针对人形机器人领域的重要政策文件，并将关键任务的完成时点均定在了2025年，我国人形机器人产业加速发展可期。该意见高度定调人形机器人，称人形机器人是集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局。该意见提出较高发展目标，指出到2025年培育2-3家有全球影响力的生态型企业并打造2-3个产业发展集聚区，到2027年我国人形机器人综合实力达到世界先进水平。 ▍《意见》提出了需要攻关的关键技术，重点聚焦控制技术群和执行技术群。 人形机器人的控制和执行是最关键的核心技术。《意见》提出要打造人形机器人“大脑”和“小脑”，“大脑”主要对应环境感知、行为控制和人机交互，“小脑”主要对应“运动控制”，《意见》强调了相关算力、数据库、大模型和算法库的重要性。“肢体”关键技术是执行技术群的核心，“肢体”主要由高紧凑机器人四肢结构、灵巧手与骨架身体结构所组成，技术包括仿生传动、拓扑优化、新材料、增材制造、一体化设计等，《意见》同时强调了轻量化、高强度、高动态、高爆发、高精度、长续航等人形机器人需求特点。 ▍《意见》列示了需要攻关的重点产品和部组件，主要包括整机、传感器、执行器、控制器和动力能源。 《意见》从整机、基础部组件和软件三个方面指出了需要重点发展的产品。《意见》将整机分为基础版整机和功能型整机，我们认为基础版整机更类似于通用设备，应用场景更加多样，具备一定的泛化能力，功能型整机更类似于专用设备，聚焦于各个专用作业领域，具有较为强大的特定功能性。在传感器方面，提出了涉及视觉、听觉、触觉、嗅觉的产品谱系，其中触觉方面的相关产品是仿人电子皮肤；在执行器方面，同时认可了液压执行器和电驱动执行器两种方案，均强调了高功率密度、高力矩、高紧凑和高精度，并提及了泵阀、电推杆等相关配套产品；在控制器方面，认可了关节运控和核心主控的分级控制方案，均强调了分级控制中专用芯片的重要性；在动力能源方面，重点强调了高动态、长续航、高能量密度等需求。 ▍《意见》展望了人形机器人中短期内可以实现的应用场景，主要包括特种领域、典型制造业场景和特定民生行业，《意见》还对产业生态、支持保障等方面进行指导。 《意见》首先提出的应用场景就是特种领域，我们认为该场景也是最先可以实现规模化应用的场景，主要因为这些人类从事这些特种领域具有较高的危险性，特种领域应该是“机器换人”的优先方向。典型制造业场景聚焦于3C、汽车等高端制造领域，将进一步推动智能制造和精益生产的发展。特定民生应用主要包括医疗、家政、农业、物流等行业，重点要求人际交互的可靠性、安全性、鲁棒性及场景需求解决能力。 ▍风险因素： 政策执行及支持力度低于预期；任务攻关进度不及预期；人形机器人市场需求低于预期；国产人形机器人产业化低于预期；人形机器人主流技术方案发生重大变化；国产机器人厂商响应程度低于预期。 ▍投资策略。 1）《意见》首次将对整机的重视上升到了国家部委级层面，并指出到2025年培育2-3家有全球影响力的生态型企业。 2）《意见》新提出了一些相关重点产品，建议关注传感器、执行器、控制器方面相关企业。此外，我们看好深度参与机器人产业链，近期业绩及产品持续催化的企业。 3）《意见》重点强调了特种领域的应用，我们认为人形机器人将在该领域率先落地。

机器人领域走向精细化与高端化 机器人根据应用场景不同，会选择不同电机。 ①工业机器人对性能和精度要求较高，主要使用伺服电机。 ②协作机器人追求轻量化、小型化等特性，通常采用整体式的无框电机，并采用关节一体化技术。 ③人形机器人关节要求与协作机器人有相似之处，主要使用无框电机、空心杯电机。 其中，控制电机是机器人[动力核心]。 控制电机的产业链上游主要是磁性原材料、编码器、芯片和轴承等，其中磁性材料和编码器相对关键。 磁性材料对电机性能影响较大，磁性材料中钕铁硼性能较好，渗透率有望提升。 编码器是电机核心部分，国内企业持续突破，有望加速高端电机国产化。 根据QYResearch数据，2019年我国电机市场规模达到了344亿美元，预计2026年将增长至617亿美元，年复合增长率8.83%。 过去五年复合增长率为3.66%，预计2027年将达到2072亿美元，年复合增长率6.79%。 行业特征导致的竞争分散 从应用场景来看，电机行业具有下游需求长尾化、产品品类多、定制属性强等特征。 这也导致电机行业不存在[赢家通吃]的情况，参与玩家众多，竞争格局高度分散。 由于不同的应用场景的侧重点不同，客户对电机的性能要求和核心指标有差别。 汽车电机更侧重功率密度；机器人电机更侧重控制精度；重型机械电机更侧重扭矩等。 因此，电机企业对应用领域进行横向拓展，就需要重新研发和设计产品，有一定的难度。 人形机器人带动新的增长和替代空间 在人形机器人产业链中，电机的价值量占比较高。据机构测算，电机占人形机器人零部件占比为25%。 正是因为如此，一旦人形机器人放量，相关电机企业将迎来较大的发展机遇。 随着人形机器人逐步落地，有望贡献新增量，若人形机器人数量超过100万个，将带来电机市场增量344亿元。 国内电机企业处于[量增]走向[提质]阶段，部分企业不断加速中高端电机相关行业渗透。 若人形机器人加速落地，或将给国内企业带来参与先进领域设计/制造的机会。 Skyquest预计2030年有望达到28亿美元，复合增速达13.4%。 伺服电机：中高端第一枪替代指数最高 伺服系统是运动控制的核心，控制精度更高，广泛用于半导体、新能源、机器人等高端领域。 在系统市场，中外资品牌厂商凭借品牌与技术优势占据了我国60%-70%的市场份额。 根据MIR数据统计，2020年全球伺服电机市场规模367亿元，预计2026年有望达到539亿元。 我国伺服电机起步较晚，2020年我国伺服电机市场规模约149亿元，预计2026年有望达到225亿元。 我国伺服电机竞争格局中外资品牌占65%，国产品牌占35%。 2021年内资品牌的伺服系统市场份额达到35.79%，同比增长6.02pct。汇川技术、禾川科技、信捷电气等厂商近年来市场份额提升明显。 在伺服电机进军中高端市场，国产替代进行时伺服电机系统是工业自动化控制设备主要的动力来源之一。 近年来通用伺服国产化率逐年攀升，2021年行业国产化率达到23.57%，2022年前三季度提升至30.51%。 空心杯电机：高精度市场的重点发力领域 由于空心杯电动机避开了有铁芯电动机多种技术弊端，使其具备了广阔的应用领域。 其在高精度、高速响应、紧凑高效场景得到广泛应用。 ①需要快速响应的系统：军用领域导弹方向的快速调节、高灵敏度的记录和检测设备、工业机器人、仿生义肢。 ②对重量和能耗要求的飞行器，包括无人机、航模等。 ③其他家电、工业产品，可以替代传统电机，提高产品性能。 目前空心杯电机龙头为瑞士MAXON（医疗）、德国FAULHABER（电动工具）和瑞士PORTESCAP（医疗+电动工具），全球市占率70-80%。 国内鸣志电器最先突破设计、驱动壁垒，产品性能与海外竞争对手对标，可满足人形机器人用要求，且价格至少低于海外1000元。 不过，国内已有厂商主要采用半自动/手工生产，返工率高，且不具备批量生产能力。 国内厂商鸣志电器和鼎智科技的空心杯产品已经可以应用在军工、医疗、半导体等高端领域，并可以以[编码器+控制器+空心杯电机+精密齿轮箱]方案形式提供产品。 工控领域头部企业伟创电气也切入机器人板块，布局空心杯电机、无框电机等产品，其他微传动头部企业兆威机电也有相应积淀。 无框电机：发挥结构性及价格优势 在人形机器人领域，无框电机也有望发挥自身结构紧凑、性能较高的优势，在机器人四肢等领域应用。 以步科股份与科尔摩根60mm左右的转子内径产品对比，可以发现国内头部企业产品过载能力、额定转矩等部分性能已经逐步接近海外产品。 在此情况下，国产品牌有望凭借价格优势提升市占率。 电机产业链下游应用市场广泛 ①电机产业链上游为磁性材料、编码器、芯片及轴承等结构件，成本占比分别约为25%、25-30%、45-50%。 ②中游为电机本体。 ③下游应用领域主要为各行业通用自动化设备。 电机的下游应用市场极为广泛，空间千亿美元。 从下游细分市场来看，汽车占比最高，占40.5%； 其次为工业机械、HVAC设备（供热、通风与空气调节）、空调、运输、家电等。 新兴领域拉动明显的发展趋势 ①医疗器械、协作/人形/工业机器人、无人机、可穿戴设备、智能家居、新能源汽车等需求拉动，且这些市场往往更高端。 ②功能密度高、力矩大、体积小、噪音小、温升小、稳定性可靠性好等，低劣低质产品逐步退出市场。 ③通过完善的售前定制化方案，售后快速响应提升服务质量，而非简单的价格战获得用户信任。 ④通过PLC等高性能控制器实现位置控制数字化，实现转矩、转速、位置等精准控制。 ⑤电机同编码器、丝杠、变速器、传感器高度集成为一个模组，实现精密运动组件。 结尾： 在机器人领域，电机的重要性日益凸显。伴随着人形机器人技术的不断突破，电机行业有望迎来新一轮的增长。 发挥好机器人的撬动作用，不仅能帮助制造业提质增效，还有望开辟发展新领域新赛道，塑造发展新动能新优势。

北京100亿机器人产业基金来了！ 8月16日，北京市经济和信息化局印发《北京市促进机器人产业创新发展的若干措施》（下称《措施》），其中提出： 设立100亿元规模的机器人产业基金，首期规模不低于20亿元，支持创新团队孵化、技术成果转化、企业并购重组和发展壮大；组织实施“挂牌倍增计划”，为机器人企业做好上市服务，对进入北京“专精特新”专板、全国中小企业股份转让系统和上市的优质企业予以奖励；支持机器人专精特新企业快速申报北交所，提高发行上市审核效率。 一位资深硬科技投资人向《科创板日报》记者称，100亿的基金规模数额比较大，体现了北京发展机器人产业的决心，也为了在全国范围内抢抓机器人产业第一城，该产业已经是北京经济发展的重要增长极，去年机器人产业收入突破了170亿元。 《科创板日报》记者发现，北京此举或是和河北省相呼应，共同打造京津冀机器人产业区。今年4月，河北省20亿元的机器人产业基金成立，唐山市则在7月提出，在省机器人产业母基金的带动下，谋划设立总规模不低于50亿元规模的机器人产业基金。 北京100亿基金开启机器人企业上市“加速度” 为何北京这次要成立如此大规模的基金？ 在2023世界机器人大会现场，北京市经济和信息化局党组书记、局长姜广智就上述措施做了解读，此举是为培育一批国际一流机器人整机企业、具有全球影响力的专精特新“小巨人”企业和独角兽企业。措施也提到，是为了支持创新团队孵化、技术成果转化、企业并购重组和发展壮大。 上述投资人表示，位于北京的优质机器人企业都将有被投机会，虽然还未真正落地，但100亿基金的设立，将加强北京市机器人一二级市场联动，资本的加持将助推机器人行业快速发展，企业借力资本市场也可快速提升经营规模与竞争力。 他指出，近 年来凭借良好的制造业基础和区位优势，京津冀地区北京、天津、河北机器人产业形成了错位竞争、协同互补的局面，本次设立100亿基金也或是为了赶超长三角和珠三角等发达机器人产业区。 根据机械工业信息研究院数据， 截至2022年7月，京津冀地区机器人相关企业数量达995家，其中，北京466家，天津235家，河北294家。 北京在医疗健康、协作、特种、物流四类机器人方面，独具优势。集聚了遨博、云迹、锐洁、天智航、康力优蓝等一批专精特新“小巨人”企业。 《科创板日报》记者注意到，在近三年公开披露的信息中，上述优势机器人企业融资情况也很活跃，出现不少高额融资，比如2021年，商用服务机器人企业云迹科技启动5亿人民币C轮融资，投资方为启明创投、中信证券、腾讯、沸点资本、联想创投、澜亭资本。 同年，协作机器人企业遨博智能开启了B+轮融资，由鼎盛合创、东方证券等投资；思灵机器人C轮融资也收获了2.2亿美元，由软银愿景基金2期、阿布扎比皇室集团（Chimera）、高瓴创投、红杉中国等投资。 在政策层面，北京市一直都在大力支持机器人产业，并且今年内密集发布。其中，6月，发布《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023—2025年）》，提出主要目标是到2025年，万人机器人拥有量达世界领先水平，全市机器人核心产业收入达到300亿+。 《科创板日报》记者注意到，从6月到8月的政策是在步步推进，由行动方案到具体措施，非常务实。 从近期出台的两份政策来看，当前，北京正在打造国内领先、国际先进的机器人产业集群，并且形成了自己的思路和优势，行动方案重点提出要加紧布局人形机器人，还明确典型应用场景在3C、新能源车、安防；措施提出设立100亿元规模的机器人产业基金、加大机器人领域“专精特新”企业培育力度、联合天津市、河北省产业主管部门共同支持建设京津冀机器人产业协同示范园等。 北京机器人产业在地域分布上也很有特色，呈现南北纵向发展，相互呼应之态，北部是机器人产研结合示范区，海淀区以机器人原创和前沿技术创新为导向，打造国际领先的企业孵化和创新创业生态，昌平区以承接中关村机器人创新成果转化为导向，引入机器人科技型中小企业和独角兽企业。 而南部是机器人产用结合集聚区，作为世界机器人大会永久会址的北京亦庄，是机器人南部发展主阵地和重头戏，目前已集聚了百家机器人产业生态企业，形成了六个产业组团：以小米、优必选为代表的人形机器人产业组团，以和华瑞博、长木谷为代表的医疗健康机器人产业组团，以安川、京仪为代表的协作机器人产业组团，以凌天、博雅工道为代表的特种机器人产业组团，以京东为代表的物流机器人产业组团和以SMC、软体机器人、智同科技为代表的机器人核心零部件企业组团。 在本次世界机器人大会上，北京亦庄有13家机器人企业亮相，其中8家是专精特新企业。 一位大会参展的软体机器人企业高管告诉《科创板日报》记者， 该企业位于亦庄经开区，此前已经融资两轮，措施的出台更让企业对未来充满信心，而且可以享受到政策优惠，未来期望申报北交所实现上市发展，来加速企业上市的进程，对此“跃跃欲试”。 今年，深圳、上海接连发力机器人产业 《科创板日报》记者注意到，在设立机器人产业基金方面，上海、珠三角等产业发达地区也已经有积极推进，但力度尚不及北京。 此前，2019年上海市经信委副主任张建明指出要探索设立长三角机器人产业基金，并在同年世界人工智能大会上，成立了“上海人工智能产业投资基金”，以政府和国企投资为主，首期目标规模人民币100亿元，最终形成1000亿级基金群。 但从投向看，该基金的目标是扶持做大上海的AI企业，机器人产业只是其中一部分，可见，北京的机器人基金更加精准和有针对性。 在资金扶持上，广东的地方城市也有探索，2018年，佛山市发布《佛山市推动机器人应用及产业发展扶持方案（2018-2020年）》。指出从2018年至2020年，佛山市级财政设立专项扶持资金，每年安排1.3亿元，用于推动机器人应用及产业发展。 政府之外，广东产业基金也很热情，根据财联社创投通数据显示，2022年，工控资本联合广州工控旗下装备制造上市龙头——广日股份共同发起设立广州工控广日产业投资基金，基金总规模8亿元，主要投资于全国范围内高端装备、新材料、（新能源）汽车零部件、工业机器人及互联网等战略新兴领域的中早期、Pre-IPO、战略配售等优质项目。 一级市场融资火热，去年，深圳的劢微机器人获得近2亿人民币的B轮融资，由华业天成资本、博润资本等参投。 今年6月，上海达闼科技获得超10亿人民币的C轮融资，由知识城集团、上海国盛投资集团等参投。 政策来看，今年以来，深圳、上海先后发布了机器人产业支持政策，提出未来一到两年的发展规划。 5月，深圳印发的《深圳市加快推动人工智能高质量发展高水平应用行动方案（2023-2024年）》提出，孵化高度智能化的生产机器人，加快组建广东省人形机器人制造业创新中心。 6月，上海印发《上海市推动制造业高质量发展三年行动计划（2023-2025年）》，提出增加制造业中工业机器人的使用密度，布局人形机器人、智能机器人等赛道。 上述投资人指出，深圳和上海将机器人分别列为人工智能、制造业行动计划的一个分支，而北京则直指机器人产业创新发展。 但从产业集群来看，珠三角和长三角集聚的机器人企业数量上更多，发展历史也相对早一些。 本届世界机器人大会上发布的《中国机器人技术与产业发展报告(2023年)》（下称《报告》）指出， 从我国机器人领域国家级专精特新“小巨人”企业和上市企业分布来看，我国机器人优质企业重点分布在京津冀、长三角、珠三角地区，形成了以北京、深圳、上海、东莞、杭州、天津、苏州、佛山、广州、青岛等为代表的产业集群。 公开数据显示， 长三角地区机器人相关企业数量约为4000余家， 其中上海1000余家、江苏2000余家、浙江1000余家。长三角地区汇集了包括四大家族等全球巨头以及埃斯顿等知名国内龙头企业，拥有绿的、图灵、钛米、上海高仙、铭赛、徐工传动、禾川等。 “ 长三角地区已经形成系统最健全的机器人产业生态体系，形成了以上海、昆山、无锡、常熟、南京为代表的产业集聚 ，特色为减速器控制系统、伺服电机研发生产、本体装备制造、系统集成供应服务等产业链环节”。上述投资人称。 珠三角地区制造业规模庞大，已形成从关键零部件到整机和应用的完整机器人产业链，以深圳、广州、佛山、东莞为代表。 目前珠三角地区机器人相关企业数量约为2600余家，部分本地企业在机器人控制系统和伺服系统方面具有较强技术实力，具 备较强的市场竞争力，比如越疆、库卡、隆深、合信、华成工业等企业。

对人类来说，人形机器人究竟意味着什么？ 在“算力教父”黄仁勋看来，随着生成式AI时代来临，未来所有工厂都将变成以软件来定义，且机器人化，它们所造的车也将是机器人。由机器人化设计的机器人，来打造机器人。换言之，社会生产或将高度自动化、智能化，人类将迎来“解放”。 人形机器人簇拥者众，越来越多的科技巨头入场角逐。 近日，半导体大厂三星电子也着手制定人形机器人发展战略， 将公司的下一个发展破题点押注在机器人赛道上，高度重视并全力拓展机器人业务。 前有波士顿动力、本田等一众老玩家，后有特斯拉、三星等“新星”，人形机器人浪潮席卷之下，谁能脱颖而出？ 人形机器人的昨日、今日和明日 顾名思义，人形机器人一般是指具有与人类类似的身体结构和运动方式（双足行走、双手协作等）的智能机器人，相比聚焦于某一专用领域的工业机器人，人形机器人能够适用于各类现实生活场景，从专用转向通用。因此， 人形机器人既需要极强的运动控制能力，也需要具备非常强的感知计算能力。 回顾人形机器人的发展历程，大致能够分为三个阶段： 1928年-1973年，行业还处于初期探索阶段，市场主要由欧美及日本主导。例如美国通用电器制造商西屋电气公司发明的“Televox”、英国W.H.理查兹和飞机工程师艾伦·雷菲尔发明的“埃里克”以及日本生物学家西村诚发明的“学习天生”成为世界上首批人形机器人。此时对人形机器人的相关研究聚焦于人形的结构和驱动，机器人还不具备感知和决策功能。 到了1973年-2013年，人形机器人产业则进入了系统感知阶段，人形机器人在“视觉”和“触觉”方面有了较大的突破，日本本田的人形机器人ASIMO于2000年发布。 此后，产业则走向了决策阶段。人形机器人拥有了更强的自主学习和决策能力，许多为人熟知的产品陆续问世，例如 美国波士顿动力的新版Atlas 在2017年正式发布，其前身PETMAN人形机器人研发目的是替代人类去测试危险化学环境下的新型防护设备的可靠性。 从当下行业格局来看，电动车企特斯拉以Optimus“擎天柱”引领人形机器人浪潮，科技大厂如OpenAI、微软、谷歌等纷纷入局，推动大模型与机器人的结合。除车企、科技大厂外，纯机器人厂商达闼、优必选也在持续推动人形机器人的研发。 图|来源于：东吴证券 新入局的三星尚未披露其完整的人形机器人商业版图，不过BusinessKorea在相关报道中透露， 三星将在10月举办的“三星科技日”上推出一款运用人形机器人技术的医疗机器人。 价格层面，目前人形机器人的成本仍处于高位，如ASIMO和Atlas成本在200万美元水平；WalkerX、CyberOne、Ameca等成本在10万美元的水平。展望远期，特斯拉CEO马斯克表示， 人形机器人擎天柱的量产成本预计不到2万美元。 关节为高价值量环节 剖析人形机器人的成本，则需要拆分到各个零部件来看。以特斯拉的Optimus“擎天柱”为例，特斯拉人形机器人主要包括躯干、四肢和手部等结构。特斯拉人形机器人的躯干中集成了电池包模组，且机器人的“大脑”同样位于躯干中；四肢部分主要为28个执行器，分为直线和旋转两类；手部则是采用6个执行器，拥有11个自由度（单手）。 图|来源于：东吴证券 执行器布置方案包括 14个直线执行器和14个旋转执行器 ，分别分布在肩部（3个旋转）两个、大臂（1个直线）两个、小臂（2个直线+1个旋转）两个、腰部（2个旋转）、髋部（2个旋转）两个、大腿（2个直线）两个和小腿（2个直线）两个。 具体零部件有： 旋转执行器方案：电机+谐波减速器+双编码器（位置传感器）+扭矩传感器+轴承； 直线执行器方案：电机+行星滚柱丝杠+编码器（位置传感器）+力传感器+轴承； 灵巧手方案：空心杯电机+蜗轮蜗杆。 从产业链价值量来看，国信证券测算， 70%以上的硬件成本来自关节，包括旋转、线性、手部关节，同时硬件端的难点也在于关节。 主要涉及的零部件有无框/空心杯电机、谐波/行星减速器、滚珠/滚柱丝杠、力矩/位置传感器、轴承等。 具体到公司层面，据国信证券梳理，主要涉及的公司有： 减速器环节：绿的谐波、双环传动、中大力德； 微电机环节：鸣志电器、江苏雷利、步科股份； 丝杠环节：恒立液压、秦川机床； 伺服环节：汇川技术、雷赛智能、禾川科技； 旋转/线性关节：三花智控、拓普集团。

特斯拉CEO马斯克近日表示公司 已经生产10台Optimus机器人 ， 预计明年能在工厂执行有用的任务 。据悉，特斯拉Optimus 将搭载约40个电机 ，实现对颈部、手臂、手指、躯干、腿部等部位的控制，电机数量 较传统工业机械人和服务机器人有大幅提升 。 有分析人士指出，AI大模型的突破将 极大加速人形机器人的商业化落地进程 。根据GGII，预计2026年全球人形机器人在服务机器人中的渗透率有望达到3.5%，市场规模超20亿美元，到2030年，全球市场规模 有望突破200亿美元 。广发证券代川等人在7月1日的研报中指出，当前机器人电机市场"小而精"，人形机器人有望 大幅带动机器人电机市场扩容 。我国本土电机企业 具备供应链和性价比优势 ，有望 助力特斯拉实现降本目标 。 二级市场上，布局无框力矩电机的昊志机电 最近3个月股价累计最大涨幅达200% 。 国盛证券表示，在人形机器人销量达到100万台的中性假设下，预计对应人形机器人电机用量达到4000万台，较传统工业机器人电机需求量大幅增长。假设单台电机均价1200元，则单台人形机器人电机价值量有望达到4.8万元，按100万台销量计算，人形机器人 有望带来480亿的增量市场空间 。 电机的选型需要做到与机器人关节的充分适配，需要综合考虑机器人关节的尺寸功率比、负载大小、精准性、可靠性、资源消耗等多维因素。机器人所用电机主要包括交流、直流、伺服和步进电机，人形机器人涉及的电机产品包括 无框力矩电机和空心杯电机 等。 浙商证券在研报中表示，无框力矩电机的 单机价值量在人形机器人核心零部件中占比最大 。无框力矩电机目前主要用在协作机器人等领域，人形机器人可以看做协作机器人功能的进一步升级和外延，采用无框力矩电机本质也是对其 大扭矩、高效率、轻量化、集成化 的功能实现。根据technavio数据，2022年力矩电机市场规模约6.1亿美元，并有望 以8.0%的CAGR增长至27年的9.0亿美元 。QYResearch数据显示，力矩电机全球第一梯队厂商主要有Parker Hannifin（派克汉尼汾）、Nidec（尼得科）、Aerotech（艾罗德克）和Kollmorgen（科尔摩根），第二梯队厂商有绿的谐波、西门子、Pranshu Electricals等。 空心杯电机起步于欧洲，推广于中国。根据GII数据22年空心杯电机全球市场规模约7.5亿美元，并预计 以8.0%的CAGR成长至2028年的11.9亿美元 。全球空心杯电机主要制造商包括Faulhaber（冯哈伯）、Portescap、Allied Motion（艾莱德摩新）、Maxon（马克森）、鸣志电器、拓邦股份等，根据GII数据， 前三大企业占有全球55.4%的市场 。本土企业中，鸣志电器空心杯电机应用于人工智能、高端医疗器械及生化分析仪器、智能汽车电子、半导体制造、工控等领域，竞争实力也较强。 据不完全统计，布局无框力矩电机和空心杯电机的国内企业有鸣志电器、江苏雷利、鼎智科技、伟创电气、步科股份、汇川技术、禾川科技。 代川等人表示，特斯拉在 产业链降本 方面颇具野心，立志于 让人形机器人成为消费级产品 。海外科尔摩根、日本电产为代表的企业虽然在高端产品及营收规模上较为领先，但产品价格较高，产能扩张较慢，相比之下，我国的电机产业链已具备全球竞争实力，且 性价比和保供优势明显 ，鸣志电机、步科股份等上市公司具备打入特斯拉供应链的基础**，未来全球渠道布局成熟后更可服务全球化生产。