国内自动驾驶企业迎来“上市潮”。 5月7日，有知情人士透露，国内自动驾驶公司Momenta已秘密启动在美国进行首次公开募股(IPO)的程序。“相关审议仍在进行中，Momenta仍有可能最终决定不在美上市。”该知情人士透露。 据悉，Momenta有望通过此次IPO筹集2亿至3亿美元资金，目前正与中金公司、高盛集团和瑞银集团紧密合作，预计最早于今年完成上市。对于上述消息，Momenta公司相关人士回复称，“目前不予置评”。 AI技术的长足发展，直接提振了自动驾驶汽车行业。记者不完全统计，2024年第一季度，国内外无人驾驶领域公开超40起重要投融资，已披露的融资总额（包括IPO募资）接近92亿元人民币，同比增长20%。4月22日，证监会发布关于Pony AI Inc.（小马智行股份有限公司）境外发行上市备案通知书，该公司拟发行不超过9814.95万股普通股并在美国纳斯达克证券交易所或纽约证券交易所上市。同样申请在美上市，文远知行虽在去年8月便已完成境外上市备案，如今距离备案到期的时间渐近，但仍不见其有任何进展。不过在港交所上市的知行科技则成为一匹黑马，尽管上市首日出师不利，大跌12.82%，但随后股价持续攀升，期间累计最大涨幅超过300%，最高至115.6港元/股。 除赴美外，港股也是智能驾驶企业不二首选。今年3月，地平线、黑芝麻智能先后递表港交所。招股书显示，从2021年到2023年，地平线三年亏损175亿元。 “亏损也是这些自动驾驶企业选择上市的一个原因。”深度科技研究院院长张孝荣表示，尽管自动驾驶企业普遍面临盈利挑战，但通过上市，可以获得资金支持，推动技术发展和商业化进程。“自动驾驶极为烧钱，这是一个资金密集型行业，需要大量资金支持研发和市场推广，上市可以开辟必要的融资渠道。” 值得留意的是，近两年新能源车企“价格战”的大前提下，各大主机厂都在想方设法压缩成本，留给供应商的利润空间自然所剩无几。德赛西威方面曾直言，新产品前期推广让利以及产品规模化量产后的售价降低影响，对毛利率产生负面影响。不仅如此，相关数据显示，2023年我国无人驾驶领域公开近140起重要融资，披露的融资总额超200亿元人民币，对比曾是自动驾驶行业认为“寒冬”的2022年，国内无人驾驶领域重要投融资153起，披露的融资总额近300亿元人民币。 “企业需要在技术创新、成本控制和商业模式等方面不断优化，以实现可持续发展。”张孝荣分析认为，自动驾驶技术的商业化是一个长期过程，需要耐心和持续投入，企业应聚焦于技术创新和市场培育，逐步实现商业化落地，同时建立起健康的现金流和自我造血能力。

上市近三年后，图森未来成为全球首个主动退市的自动驾驶公司。 消息公布当日，图森未来股价暴跌，从72美分跌至38美分/股，之后略有回升。截至1月18日收盘，该公司市值为1.1267亿美元。相较于巅峰时期，市值蒸发超百亿美元。 01 三年市值蒸发99% 纵观前尘往事，幸与不幸，图森未来都是自动驾驶时代浪潮下的一抹缩影。 图森未来是首批自动驾驶初创企业之一。2015年9月，在加州理工大学获得博士学位的侯晓迪与曾成功创立多家公司的创业者陈默，联手创办了图森未来，专注于研发可商用的L4级自动驾驶卡车解决方案。 技术天才+经营管理能手的组合，使得其在初期颇受投资者青睐。公开信息显示，在2021年纳斯达克IPO之前，图森未来已经经过10轮融资，累计披露融资金额超过6.4亿美元，上市之前估值超过80亿美元。这其中的融资，有一半发生在自动驾驶行业上一个低潮期2019-2020年，图森未来对资本的吸引力可见一斑。 2021年4月，图森未来成功登陆纳斯达克，成为全球“自动驾驶第一股”，发行价40美元/股，募集资金13.5亿美元，之后股价攀升，市值一度超过160亿美元。不过，在那之后，图森未来鲜有亮眼的消息传出。 管理层方面，围绕侯晓迪、陈默、吕程三人的高管内斗，令图森未来元气大伤。这场残酷的内斗，也在一定程度上导致其失去了自动驾驶卡车的专用开发合作伙伴纳威司达。2022年12月，双方的合作计划宣告终止。 除了高层动荡外，从外部大环境来看，也有中美两国围绕自动驾驶的博弈问题。2022年2月，图森未来与美国政府机构达成了一系列协议，其中包括限制图森未来中国部门对其美国部门的自动驾驶数据访问，以及对中资股东董事会资格做出限制等。当时知情人士消息报道称，图森未来有意出售中国业务，专注美国市场。 不过，一系列动荡及业务上的挫折使得图森未来在美国似乎待不下去了。2023年6月，图森未来发布公告称可能出售美国业务，公司发展重心向亚太地区倾斜。2023年12月底，图森未来宣布裁撤150名在美员工。据报道，此次裁员后，图森未来在美人数仅为30人，公司在美资产逐步出售，业务也或将彻底退出美国市场。 02 败退美国，聚焦亚洲 图森未来的动荡和困境，可能根本原因还是在于业务进展不顺利。当前，高阶自动驾驶并没有很成功的落地范例。即使是场景相对简单的干线物流自动驾驶，在公开道路上大规模铺开的技术还不成熟，落地遥遥无期。 更何况，自成立以来，图森未来一直处于烧钱状态。2023年前三季度，图森未来毛亏损50万美元，运营亏损2.49亿美元。当资本市场乐观时，盈利并非关键指标，但当全球经济急转直下，资本对盈利数据敏感时，不盈利就是原罪，而图森未来尚不具备自我造血的能力。 当然，图森未来并非个例。2022年10月，Argo AI在烧光了从大众和福特处筹集到的数十亿美元后宣布倒闭。不愿意继续“充值”的大众和福特都转向了更容易实现的辅助驾驶技术。 另一家自动驾驶独角兽——Embark于2023年3月倒下，该公司创始人Alex Rodrigues在遣散信中称：“资本抛弃了我们，我们无法筹集资金，十分抱歉。” 其他自动驾驶公司，包括谷歌母公司Alphabet旗下的Waymo也同样日子不好过，经历了数轮裁员。通用汽车旗下的自动驾驶公司Cruise“塌房”，被暂停测试牌照，裁员近千人，且通用汽车明确表示将削减对Cruise的投资预算。 在美国利率高企的情况下，自动驾驶领域的投资热潮已大幅消退，持续烧钱但却迟迟看不到盈利希望的项目逐个被舍弃。在这种情况下，图森未来选择在美退市，将发展重心转向亚洲。同时，公司从只做L4级自动驾驶，转向L4级和L2级并行，目前已经推出部分产品。这种战略转向或许对公司也是一件好事，毕竟，当前大环境下，活下来才是第一位的。

据报道，特斯拉FSD在北美地区已经趋于完善，有望在即将到来的V12版本告别“Beta”并开始向更大范围的消费者群体渗透。马斯克本周早些时候也透露，FSD V12将于“约2周”内上线试用。根据特斯拉博主的说法，FSD已经在中国市场“一切准备就绪”，但特斯拉尚未正式宣布这一消息。 今年以来，特斯拉中国一直在加大自动驾驶的招聘力度，这一切都表明特斯拉正在为FSD系统上线海外市场做准备。由于政策和监管的不同，FSD暂未进入中国市场。不过，今年5月上海市经信委介绍，下阶段上海将进一步深化与特斯拉的合作，推动自动驾驶、机器人等功能板块在沪布局。值得注意的是，11月17日，工信部等四部门发布了《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》，我国自动驾驶进展再提速。随着特斯拉等行业巨头的技术驱动及相关政策的不断落地，自动驾驶商业化加速落地可期，产业链公司望迎来持续催化。 光大证券认为，现阶段国内自动驾驶正处在从L2向L3级过渡的重要阶段，技术兑现（大模型提速城市NOA落地）+政策催化（商业化运行正式启动）为迈向下一阶段的关键，市场情绪或受本次政策利好抬升，具备高阶智能驾驶属性的整车及零部件标的有望受益。 民生证券表示，随着高级自动驾驶汽车的试点不断扩大、行业标准不断清晰化、法律法规不断完善，以及渗透率的提升，我们认为会带来整体的投资性机会，包括OS+终端、Tier 1厂商、零部件等企业的机会，建议关注：中科创达、德赛西威、光庭信息、四维图新、经纬恒润、均胜电子、岩山科技。

据悉，奔驰全年在德国推出了L3级的Drive Pilot系统，而今，奔驰又宣布该功能于美国市场上线。 使用Drive Pilot需要车主单独订阅，第一年的费用为2,500美元（约18275元人民币），未来几年的定价还未公布。 奔驰称，在激活 L3 级系统后，中控屏上将提供额外的功能，驾驶员可以浏览网页、使用应用观看电影，并玩迷你游戏。 同时，Drive Pilot使用了比GPS更强大的定位系统，精确度达到英寸，搭载激光雷达、摄像头、雷达和超声波传感器，还有一个数字高清地图提供道路的3D图像。 Drive Pilot 将通过后端数据中心定期更新，不过该系统目前只支持最高40英里（约64.37公里）每小时的速度，奔驰表示这是美国当地的法规要求，如果法规允许后，他们可将速度提高到70英里（约112.65公里）每小时。 此外，值得注意的是，为落地L3级自动驾驶，奔驰此前曾承诺，如在使用Drive Pilot系统时车辆发生事故，奔驰将担负全责。

据外媒报道，德国自动驾驶电动卡车运输公司Fernride宣布获得3100万美元的A轮融资，通过创建领先的人机协作技术，加速向自动化和可持续物流的转型。 Fernride的独特方法已获得大众汽车、DB Schenker、BSH和HHLA等行业领先企业的认可。在过去12个月里，该公司已将自动化卡车集成到上述企业的生产运营中。Fernride将使用最新资金扩大其与全球客户的业务，并推动其独特人工辅助自动驾驶方法的技术开发。 尽管自动驾驶的概念在物流行业并不新鲜，但真正Fernride首家使用自动驾驶为客户提供服务的公司。当今物流行业面临的主要挑战是卡车驾驶员极度短缺、二氧化碳排放量不断增加以及利润率紧张。 这些问题已经对社会产生了重大影响，并且预计将继续增加。例如，目前仅欧洲就有40万名卡车驾驶员的短缺，预计到2026年这一数字将增至200万名。 尽管自动驾驶是应对这些挑战的解决方案，但许多引入自动驾驶的尝试都失败了。当前的产品均无法提供即时、连贯且经济合理的解决方案。 Fernride的独特方法可帮助客户应对上述行业挑战，释放了无人驾驶操作的优势和可靠的服务。Fernride开发出端到端解决方案，可以无缝集成到实时运营中，而不会造成中断或停机。 Fernride首席执行官兼联合创始人Hendrik Kramer表示：“从我们合作一开始，我们的客户就受益于我们的人工辅助自动化方法。我们目前的客户仅在欧洲就运营着1,000多辆堆场卡车，这对提供易于扩展的解决方案至关重要。我们的人工辅助方法可以立即发挥作用，解决所有可能的边缘情况，并提供行业所需的可靠性。”

7月27日，由广汽研究院人工智能首席科学家陈学文领衔的X Lab团队在国际权威的Argoverse 2运动预测挑战赛中，依靠自主研发的运动轨迹预测框架XPredFormer，斩获运动轨迹预测榜单全球第一，展现广汽自动驾驶技术强大实力。这是继2022年8月广汽自主研发的XTracker方法在nuScenes自动驾驶测试竞赛中夺得纯视觉榜单全球第一后，广汽自动驾驶技术再次取得创新突破。 Argoverse 2运动预测挑战赛排行榜，广汽XPredFormer名列运动轨迹预测榜单全球第一 运动轨迹预测具有重要作用 对交通参与要素运动的精准预测（如：行人的行为预测、车辆的行驶轨迹预测等）是自动驾驶汽车安全运行的重要前提，这也成为决定自动驾驶汽车能否融入交通系统、从而构建智慧交通体系的关键。运动预测精度是自动驾驶系统高阶智能的最直接体现，对行驶的安全性与舒适性起到决定性作用。然而，由于现实路况的复杂性与预测任务固有的不确定性，运动预测一直是自动驾驶的一大难点。 Argoverse 2运动预测挑战赛的权威性 1.参与者涵盖业内知名头部企业 近年来，因运动轨迹预测的重要意义与巨大潜力，越来越多的知名企业如Waymo、华为、阿里巴巴、深动科技等已经开展了相关研究，并参与到Argoverse 2运动预测挑战赛。 2.赛事数据集的权威性国际公认 本赛事采用的Argoverse 2 Motion Forecasting Dataset，是当前国际公认的权威自动驾驶运动预测公开数据集之一，其数据采集自不同城市2000+公里，共计760+小时的真实道路驾驶场景，提供了丰富的几何形状（车道线等）和语义信息（可行驶区域等）共计250000个极具挑战性的复杂场景数据样本。 3.赛事评比指标制定科学 该挑战赛采用多模态轨迹预测与评价模式，要求预测模型根据交通参与者的状态和环境信息，预测出交通参与者最多6条未来6秒运动轨迹及其对应概率，并以brier-minFDE作为模型预测效果的关键指标，该指标综合考量了算法的预测距离误差和概率准确性。 广汽运动轨迹预测领域的技术突破 广汽自主研发的运动轨迹预测框架XPredFormer整体上有三大技术突破： 1.实现了预测精度大幅提升 模仿人类驾驶过程中的观察注意力机制，分别设计了动态、静态、交互态3个独立的Transformer特征提取模块，以实现交通场景的细粒度理解，从而实现预测精度的巨大提升。 2.实现了出色的移植鲁棒性和推理速度 以业务落地需求为出发点，完全自主研发的Transformer轻量级网络，实现了通过单次推理预测场景中全部Agent轨迹的机制，解决了业务上模型推理时间长、落地难的痛点，具有出色的移植鲁棒性和推理速度。 3.具有良好的适配应用条件 具有良好的平台适配与泛化性，可针对不同算力硬件平台进行算法定制化适配，实现预测速度与精度的完美平衡，有效缩短了产品化周期。 广汽XPredFormer框架示意图