一度自诩为国内智驾最强的小鹏汽车，在2024上半年行将结束之际，对特斯拉提出了“忠告”。

“与电单车等非机动车的切磋博弈确实是特斯拉FSD入华要面临头疼难点之一。”6月27日，小鹏汽车自动驾驶负责人李力耘在社交媒体上的这一表态，可以看作是对此前一天小鹏汽车董事长何小鹏对特斯拉FSD试驾报告的补充。

在结束赴美考察后，何小鹏于6月26日通过社交平台分享其在美体验特斯拉FSD的视频体验报告及观点时称，特斯拉FSD全程表现“很丝滑”，但“中国的道路比美国复杂程度更高，FSD很难搞定国内三亿‘小电驴’”。

特斯拉FSD V12版本在北美已经上线测试，其最大的卖点便是端到端神经网络模型的上车。及至今年上半年，特斯拉FSD将入华的传闻甚嚣尘上，这无疑在不断刺激国内智驾企业神经的同时，加速国内自动驾驶端到端大模型的研发和应用。

小鹏汽车是国内首个发布端到端大模型量产上车的整车企业。这一大模型包括了神经网络XNet+规控大模型XPlanner+大语言模型XBrain。李力耘表示，小鹏XNGP有丰富的应对经验，不仅经历了南宁、广州、昆明、南昌等城市非机动车大军的验证与考验，在取得和电单车的博弈和对电单车的保护的“平衡点”上也有深入的思考以及成熟的解决方案。

“下一个版本会有更多应用端到端大模型的场景落地，鹏友们在7月OTA的版本里就能体验到。”李力耘何透露。按照规划，小鹏汽车将于2024年第三季度即可实现“全国都能开，每条路都能开”；2025年实现城区智驾比肩高速智驾体验。

除小鹏汽车，同样作为造车新势力的蔚来汽车和理想汽车，也在进行端到端模型技术的研发部署。据了解，理想汽车2024智能驾驶发布会将于7月5日举行，届时将介绍理想无图NOA能力提升情况、理想智能驾驶产品新进展及真正实现自动驾驶的技术方案等。

“理想汽车已经完成了相关技术的研发和验证工作，并计划在今年第三季度向所有用户推送全国无图NOA（导航辅助驾驶）功能。”在6月举行的2024中国汽车重庆论坛上，理想汽车董事长李想透露，公司还将向测试用户推送基于300万clips训练出的端到端+VLM自动驾驶体系。“预计最早在今年年底、最晚明年年初，理想汽车将推出通过超过1000万clips训练出的更完善的自动驾驶体系，为用户提供监督型L3级自动驾驶体验。”

另据市场消息，自2023 年下半年开始，蔚来已投入几十人团队研发端到端自动驾驶。蔚来智能驾驶研发副总裁任少卿认为，自动驾驶的大模型需要拆解成若干个层级，第一步是模型化，行业基本已经完成了感知的模型化，但规控的模型化方面头部公司并未完全做好；第二步是端到端，去掉不同模块间人为定义的接口；第三步则是大模型。

不仅是蔚小理等新势力，智驾企业及传统车企亦已涉足端到端大模型技术。在4月的北京车展上，元戎启行对外展示了即将量产的高阶智驾平台 DeepRoute IO以及基于DeepRoute IO的端到端解决方案。据悉，长城汽车计划今年在三款车型上应用到这套解决方案。

同样在北京车展上，华为发布了以智能驾驶为核心的全新智能汽车解决方案品牌——乾崑，及ADS 3.0。阿维塔用户确定可率先体验华为乾崑的ADS 3.0，正是在ADS 2.0基础上实现了决策规划的模型化，为端到端架构的持续演进奠定了基础。

7月4日，2024世界人工智能大会暨人工智能全球治理高级别会议在上海开幕。特斯拉带来了包括Model Y、人形机器人以及备受关注的FSD等最新成果。其中，FSD何时进入中国成为现场被询问的焦点。据特斯拉2024年一季度财报显示，其自动驾驶相关的人工智能训练计算能力已提升130%，拥有数百万车辆的数据和海量AI训练集群，为实现大规模的自动驾驶奠定了坚实基础。

据辰韬资本联合多家单位发布的《端到端自动驾驶行业研究报告》，国内自动驾驶公司的模块化端到端方案上车量产时间可能会在2025年，这一预测也与多家企业的规划相契合。